公开(公告)号：CN111158393B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202010022064.7

申请日：2020-01-09

申请人： 沈阳工业大学 ,  辽宁壮龙无人机科技有限公司

发明人： 董润芸 ,  张黎 ,  甘子东 ,  陈明非 ,  齐维维 ,  艾旭 ,  史宝康 ,  孙昕 ,  李东方 ,  赵红 ,  战睿

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本申请提供了一种无人机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定编队中除目标无人机外的飞行轨迹偏离预设航线的偏航无人机；获取目标无人机的目标预设航线以及偏航无人机的实际飞行航线；若检测到实际飞行航线与目标预设航线存在交叉点，且交叉点位于目标无人机的前方，确定目标无人机与偏航无人机的第一距离，目标无人机与交叉点的第二距离；当第一距离小于第一预设距离阈值或第二距离小于第二预设距离阈值时，确定规避飞行的规避偏航角和规避加速度；根据规避偏航角和规避加速度生成规避航线，并控制目标无人机沿规避航线飞行，进而降低由于偏航无人机发生飞行偏航导致的无人机之间的相撞概率，提高编队中无人机飞行的安全性。

公开(公告)号：CN111158393A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010022064.7

申请日：2020-01-09

申请人： 沈阳工业大学 ,  辽宁壮龙无人机科技有限公司

发明人： 董润芸 ,  张黎 ,  甘子东 ,  陈明非 ,  齐维维 ,  艾旭 ,  史宝康 ,  孙昕 ,  李东方 ,  赵红 ,  战睿

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本申请提供了一种无人机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定编队中除目标无人机外的飞行轨迹偏离预设航线的偏航无人机；获取目标无人机的目标预设航线以及偏航无人机的实际飞行航线；若检测到实际飞行航线与目标预设航线存在交叉点，且交叉点位于目标无人机的前方，确定目标无人机与偏航无人机的第一距离，目标无人机与交叉点的第二距离；当第一距离小于第一预设距离阈值或第二距离小于第二预设距离阈值时，确定规避飞行的规避偏航角和规避加速度；根据规避偏航角和规避加速度生成规避航线，并控制目标无人机沿规避航线飞行，进而降低由于偏航无人机发生飞行偏航导致的无人机之间的相撞概率，提高编队中无人机飞行的安全性。