公开(公告)号：CN115112013B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202110493751.1

申请日：2021-05-07

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 李志田 ,  张弛源 ,  杨奇峰 ,  凌霄 ,  贾晗杨

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01B11/26 ,  G01B11/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明涉及FPD机械手搬送玻璃的纠偏领域，具体地说是一种基于传感器的FPD机械手动态玻璃纠偏方法，该方法可用于平板显示行业生产线中机械手对玻璃进行搬送的系统中。通过采用将光电传感器和激光测微仪传感器两种传感器安装在机械手上的方法，在机械手取放玻璃的过程中利用传感器检测的玻璃数据与标定的玻璃数据进行比较，计算出玻璃的偏置情况。再根据计算出的玻璃偏置数据，控制机械手补偿这些偏差，从而实现机械手在取放玻璃的过程中动态完成玻璃的纠偏。本发明无需额外的纠偏辅助装置：控制机械手在取放玻璃的同时进行偏差补偿，实现对玻璃的纠偏，不需要增加额外的纠偏辅助装置。

公开(公告)号：CN115112013A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110493751.1

申请日：2021-05-07

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 李志田 ,  张弛源 ,  杨奇峰 ,  凌霄 ,  贾晗杨

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01B11/26 ,  G01B11/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明涉及FPD机械手搬送玻璃的纠偏领域，具体地说是一种基于传感器的FPD机械手动态玻璃纠偏方法，该方法可用于平板显示行业生产线中机械手对玻璃进行搬送的系统中。通过采用将光电传感器和激光测微仪传感器两种传感器安装在机械手上的方法，在机械手取放玻璃的过程中利用传感器检测的玻璃数据与标定的玻璃数据进行比较，计算出玻璃的偏置情况。再根据计算出的玻璃偏置数据，控制机械手补偿这些偏差，从而实现机械手在取放玻璃的过程中动态完成玻璃的纠偏。本发明无需额外的纠偏辅助装置：控制机械手在取放玻璃的同时进行偏差补偿，实现对玻璃的纠偏，不需要增加额外的纠偏辅助装置。