公开(公告)号：CN117724340A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311745956.X

申请日：2023-12-18

申请人： 沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司

发明人： 陈思远 ,  李昂 ,  黄海洋 ,  李雪伟

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 一种基于分数阶自适应步长固定时间二阶优化算法的无人机PID控制律参数整定方法，包括下述步骤：确定优化问题的目标函数；计算目标函数的梯度，设计步长的分数阶自适应更新方程；利用目标函数的梯度信息和海森矩阵信息，并结合自适应步长设计优化变量的更新方程；根据期望的收敛时间设计优化算法参数；根据设计的更新方程，在给定PID控制律的比例、积分、微分的初值后，完成优化问题的求解得到PID参数。本发明从自适应步长角度出发，采用该方法对无人机PID控制律参数整定时收敛时间与参数初值和目标函数特性无关，与已有研究相比，本发明方法需要整定的优化算法参数更少，且在梯度为零时不会存在奇异问题，实际使用时更加简单可靠。

公开(公告)号：CN118859988A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410865605.0

申请日：2024-07-01

申请人： 沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司 ,  南京航空航天大学

发明人： 尹超 ,  盛汉霖 ,  李昂 ,  陈思远 ,  黄锐 ,  李雪伟 ,  黄海洋 ,  涂涵 ,  向玉龙

IPC分类号： G05D1/86

摘要： 本发明公开了一种模块化组合无人机动力容错控制方法，涉及无人机技术领域，解决了单元体发生故障后组合体无法安全飞行的技术问题，其技术方案要点是通过对故障后组合体中各单元体需要提供的期望升力进行分配，再对故障后组合体中正常单元体需要提供的期望力矩进行分配，最后故障后各单元体需要提供的期望升力以及正常单元体需要提供的期望力矩对各单元体的螺旋桨转速进行分配，各单元体根据分配的螺旋桨转速实现模块化组合无人机动力容错控制。减弱了模块化组合无人机在故障后部分或完全失效的单元体表现为部分负载导致的组合体中出现了非对称力分布，保证了故障后组合体的安全飞行。

公开(公告)号：CN221302614U

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202323425823.2

申请日：2023-12-15

申请人： 沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司

发明人： 李昂 ,  陈思远 ,  黄海洋 ,  李雪伟

IPC分类号： G01M1/10

摘要： 本实用新型提供了转动惯量快速调节模拟装置，属于惯量模拟装置领域。包括质量盘、中枢支座、配重质量块、螺杆、支座。其中，配重质量块、螺杆均为4组。质量盘的中心、中枢支座与试验台架的转轴法兰固定，三者之间相对静止；质量盘上径向均匀开设条滑轨；中枢支座侧面径向均匀开设个侧孔。配重质量块底部设置小方块凸起，侧面开设螺纹通孔；螺杆穿过配重质量块的螺纹通孔，螺杆的一端置于中枢支座的侧孔内，配重质量块的小方块凸起置于质量盘的滑轨内，螺杆的另一端穿过支座，支座与质量盘固定，螺杆在中枢支座与支座之间不能轴向移动。通过原地旋转丝杠改变质量块距离转轴的距离，从而改变转动半径的大小，从而实现转动惯量的快速的无极调参。