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公开(公告)号：CN115903871A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211477232.7
申请日：2022-11-23
摘要： 一种高机动飞行器固定时间滑模精确引导方法，步骤如下：1.给定期望视线角值：给定期望视线角值；给定飞行器的初始位置、初始航迹角；给定目标的初始位置、初始航迹角以及加速度；2.固定时间滑模趋近律计算：计算滑模面s1，并计算消除期望视线角与实际视线角之间的误差所需的趋近律的值；3.固定时间观测器估计加速度：利用固定时间观测器估计目标在视线坐标系下的加速度分量的大小4.固定时间滑模控制律计算：计算使得视线角速率趋近于零所需的控制量大小u。控制流程见附图。
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公开(公告)号：CN115729264A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211477233.1
申请日：2022-11-23
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机飞行控制领域，提供一种基于柔性自适应翼梢小翼的变稳隐身飞机控制方法。首先以柔性自适应翼梢小翼为研究对象，通过CFD/CSM计算和理论分析建立其气动弹性模型，明确小翼倾角与全机气动特性的关系，在此基础上建立飞机六自由度运动方程，通过研究飞行状态、飞行阶段与小翼倾斜角的关系实现小翼倾角的自适应控制，进而研究小翼方向舵在小翼倾斜角变化时其效能导数与三轴力矩的数学关系，提出基于操纵面分配补偿的耦合非线性控制分配方法来实现小翼方向舵与其它操纵面的协调控制。
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公开(公告)号：CN116300992A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211475942.6
申请日：2022-11-23
摘要： 本发明公开了一种基于L1自适应动态逆的变体飞行器控制方法，属于变体飞行器飞行控制领域。具体步骤如下：建立变体飞行器六自由度非线性动力学模型；根据奇异摄动理论对飞行器非线性动力学模型的12个状态变量进行时标分离；根据变体飞行器角速度和姿态角回路微分方程，基于非线性动态逆方法分别设计角速度和姿态角回路控制律；基于动态逆和线性反馈与L1自适应结合的方法设计机动产生器控制律。本发明能够提升控制系统在不确定性存在情况下的性能，提升跟踪控制的精度，提高系统的鲁棒性,使得变体飞行器能够在输入扰动、气动参数不确定性、参数变化等情况下仍旧能够保持稳定飞行。
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公开(公告)号：CN116300991A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211475778.9
申请日：2022-11-23
摘要： 一种基于强化学习和事件触发的无人飞行器轨迹跟踪方法，属于无人机自动控制技术领域。建立无人飞行器六自由度模型，给定期望跟踪轨迹，根据给定的轨迹得到期望的位置、姿态角、速度和角速度；轨迹跟踪误差计算：计算实际轨迹与期望轨迹之间的误差，定义滤波跟踪误差，并对其求导；对输入进行事件触发机制设计，设计状态量，设计合理的事件触发的参数；评估器神经网络设计，设计评估系统的跟踪性能，用于跟踪性能提升；执行器神经网络设计，逼近模型中不确定项；结合神经网络得到模型非线性控制律计算。本发明的方法基于强化学习和事件触发的方法，实现了最优控制，解决了参数不确定、外界干扰下的无人飞行器长时驻空中执行器损耗和通讯负担问题。
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