公开(公告)号：CN117146099A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311112854.4

申请日：2023-08-31

申请人： 河北工业大学

发明人： 曹国忠 ,  张帆 ,  孙寅迪 ,  侯婧鸣 ,  高钱钱 ,  李凯

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及一种自适应管径的轮式管道内检测机器人，包括依次连接的支撑行走机构、主体检测机构和驱动行走机构；支撑行走机构用于支撑整个机器人在管道中，驱动行走机构用于驱动机器人在管道中自主行走，主体检测机构用于检测管壁缺陷；支撑行走机构和驱动行走机构均为可随管道内径尺寸变化随动调节径向尺寸的行走机构；主体检测机构包括电控单元和检测执行机构；检测执行机构包括固定盘组件、多组检测模块组件及检测变径驱动机构；多组检测模块组件以沿径向被导向的方式与固定盘组件配合；在管道变径的过程中，检测变径驱动机构用于驱动多组检测模块组件同步实现径向尺寸调节，同时随管道内壁面积的变化实现检测面积的调节。本发明保证了管道变径过程中的检测精度。

公开(公告)号：CN117108874A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311112853.X

申请日：2023-08-31

申请人： 河北工业大学

发明人： 曹国忠 ,  侯婧鸣 ,  孙寅迪 ,  高钱钱 ,  苗润泽 ,  郭航江 ,  李江 ,  张帆 ,  张光锐

IPC分类号： F16M11/04 ,  F16M11/42 ,  F17D5/06

摘要： 本发明涉及一种可实现T形管跨越的轮式管道外检测装置，包括前后两组可开合式行走机构、中部的可开合式主检测机身部分；两后两组行走机构及主检测机身部分通过偏置于管道一侧的两连接杆相连接；前后两组开合式行走机构均包括横向安装座、两夹臂组件、夹臂开合控制机构、沿管行走驱动机构和行程开关；两夹臂组件的下端部与横向安装座的左右两端连接；沿管行走驱动机构安装于横向安装座上靠近顶部中间位置，通过移动行走轮与管道的外表面接触；主检测机身部分整体为圆环形的检测装置，由一个180°扇形检测模块和两个90°扇形检测模块沿圆周方向拼合构成；在主检测机身部分的前侧设有用于控制两个90°扇形模块开闭的开合控制机构。本发明可实现T形管的顺利跨越。

公开(公告)号：CN118423581A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202311237828.4

申请日：2023-09-25

申请人： 河北工业大学

发明人： 孙寅迪 ,  曹国忠 ,  侯婧鸣 ,  张光锐 ,  高钱钱 ,  苗润泽 ,  郭航江 ,  李江 ,  梁健 ,  张帆

IPC分类号： F16M11/42 ,  F16M11/04 ,  F16M11/06 ,  F16M11/18 ,  F17D5/02

摘要： 本发明涉及一种具有T管跨越能力的管道检测设备，其整体包括前后依次连接的第一移动旋转机身段、检测机身段和第二移动旋转机身段；第一移和第二移动旋转机身段均包括第一下半外壳和第一上半外壳，第一上半外壳的一侧与第一下半外壳的对应侧之间设有第一开合驱动机构，第一上半外壳的另一侧与第一下半外壳外侧的对应侧之间设有第一导向配合结构；检测机身段包括第二下半外壳和第二上半外壳，第二上半壳体的外环面与第二下半壳体之间设有第二开合驱动机构和第二导向配合结构；第二上半壳体和第二下半壳体内均沿圆周方向均布设有多组沿径向方向可调节的检测单元。本发明通过三个机身段先后依次打开，可实现T形管的跨越，提高了检测设备的适用性。

公开(公告)号：CN117432882A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311596797.1

申请日：2023-11-28

申请人： 河北工业大学

发明人： 孙寅迪 ,  曹国忠 ,  张帆 ,  侯婧鸣 ,  高钱钱

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及一种自适应管径的轮式管道内检测机器人，包括前后依次连接的支撑行走机构、主体检测机构和驱动行走机构；支撑行走机构通过三个前行走轮接触管道内壁，前行走轮为从动轮，三个前行走轮沿圆周均布并沿管道径向支撑位置可自行调节，在支撑行走机构前侧安装有用于检测管径变化的距离传感器；驱动行走机构通过三个后行走轮与管道内壁接触，后行走轮为动力轮，三个后行走轮沿圆周方向均布并沿管道径向支撑位置可自行调节；主体检测机构包括固定圆盘、数组检测模块组、支撑和变径驱动机构；数组检测模块组沿圆周均布设置于固定圆盘外围，并通过支撑和变径驱动机构实现可变径式支撑。本发明可保持检测探头的相对密度不变，从而可确保检测精度。

公开(公告)号：CN116877834A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310790654.8

申请日：2023-06-30

申请人： 河北工业大学

发明人： 曹国忠 ,  高钱钱 ,  孙寅迪 ,  侯婧鸣 ,  郭航江 ,  李江 ,  张光锐

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F17D5/00 ,  F16L101/30

摘要： 本发明属于管道检测技术领域，解决管道的方便高效检测问题，本发明涉及一种轮式管外行走检测装置，包括径向伸缩机构、闭合机构、检测单元、驱动机构；径向伸缩机构整体为上下两半式组合结构，包括筒状壳体组件、活动卡爪、传动组件；多个活动卡爪沿圆周方向均布设置于筒状壳体组件内，并在沿筒状壳体组件的径向与传动组件驱动配合；闭合机构用于实现径向伸缩机构的上半部分和下半部分的锁紧；检测单元包括检测元件、传感器和信息收集模块；多个检测元件沿圆周方向一一固定安装于活动卡爪的内侧；驱动机构采用三组轮式机构，与筒状壳体组件后部连接。本发明可实现检测的同时能够在长距离管道上自动行走，方便了检测和提高了检测效率。