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公开(公告)号：CN111906169A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010868579.9
申请日：2020-08-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于视觉检测的异构轴类件矫直装置，包括夹持端机构、检测机构、推杆下压机构、夹持端进给机构、支撑平台机构、支撑平台进给机构、推杆与支撑平台连接机构和机架；夹持端进给机构安装在机架的一端，夹持端机构安装在夹持端进给机构上；支撑平台进给机构安装在机架的底板上，支撑平台机构安装在支撑平台进给机构上，推杆下压机构安装在机架的顶板下表面，推杆与支撑平台连接机构同时与推杆下压机构和支撑平台机构连接，检测机构安装在推杆与支撑平台连接机构上，在支撑平台进给机构的作用下，支撑平台机构、推杆与支撑平台连接机构、检测机构和推杆下压机构的一部分一起沿着机架的长度方向作往复运动。该装置的结构更加紧凑，效率更高。
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公开(公告)号：CN114474004B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210268106.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略，包括以下步骤：步骤一，考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人建立多因素耦合运动学模型；步骤二，建立虚实耦合下的环境约束；步骤三，开展机器人在不确定外部环境下的参数辨识学习，建立多因素耦合模型；步骤四，对机器人误差进行实时补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题；同时建立了一种考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人多因素耦合模型为任意结构及工况下的移动式机械臂真实工作空间分析及末端定位误差补偿奠定理论基础；在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN111906169B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202010868579.9
申请日：2020-08-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于视觉检测的异构轴类件矫直装置，包括夹持端机构、检测机构、推杆下压机构、夹持端进给机构、支撑平台机构、支撑平台进给机构、推杆与支撑平台连接机构和机架；夹持端进给机构安装在机架的一端，夹持端机构安装在夹持端进给机构上；支撑平台进给机构安装在机架的底板上，支撑平台机构安装在支撑平台进给机构上，推杆下压机构安装在机架的顶板下表面，推杆与支撑平台连接机构同时与推杆下压机构和支撑平台机构连接，检测机构安装在推杆与支撑平台连接机构上，在支撑平台进给机构的作用下，支撑平台机构、推杆与支撑平台连接机构、检测机构和推杆下压机构的一部分一起沿着机架的长度方向作往复运动。该装置的结构更加紧凑，效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115502968A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210934978.X
申请日：2022-08-05
Applicant: 河北工业大学 , 天门进保(天津)科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于标定修复刚柔耦合模型的机械臂末端位置误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于D‑H建立运动学模型；步骤二，进行D‑H参数以及关节角度误差敏感度分析；步骤三，建立误差模型及参数辨识；步骤四，进行运动学参数标定；步骤五，建立机器人柔性关节模型。步骤六，建立机器人柔性连杆模型。步骤七，建立机器人综合刚柔耦合模型。本发明对机器人结构参数误差与非结构参数误差同时进行补偿，同时具有一定的通用性，解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474070A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268015.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法，其中，一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立刚性运动学模型；步骤二，建立基于负载以及杆件自重影响下的柔性关节模型；步骤三，建立基于负载以及杆件自重影响下柔性连杆模型；步骤四，通过正运动学求出柔性关节及柔性连杆综合作用下的总末段位置误差，对机械臂末端误差进行补偿。本发明还提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差验证方法，运动学仿真软件中对机器人杆件及关节进行柔性化处理，在添加不同负载，观察机器人末端位置误差，对理论分析结果进行验证。本发明解决了大空间低速重载工况下建筑机器人装配作业过程中由于负载以及杆件自重所造成的自身柔性变形所带来的误差补偿问题，同时验证误差的正确性，在成本一定的条件下，提高了刚柔耦合误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474004A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268106.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略，包括以下步骤：步骤一，考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人建立多因素耦合运动学模型；步骤二，建立虚实耦合下的环境约束；步骤三，开展机器人在不确定外部环境下的参数辨识学习，建立多因素耦合模型；步骤四，对机器人误差进行实时补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题；同时建立了一种考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人多因素耦合模型为任意结构及工况下的移动式机械臂真实工作空间分析及末端定位误差补偿奠定理论基础；在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474003A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268014.6
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立运动学模型；步骤二，基于MD‑H模型和激光跟踪仪的机械臂基座标进行标定；步骤三，基于MD‑H运动学模型和改进最小二乘法的机械臂连杆参数辨识进行机械臂的运动学模型修复，以此对机械臂末端误差进行补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN212397707U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202021805620.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型一种基于视觉检测的异构轴类件矫直装置，包括夹持端机构、检测机构、推杆下压机构、夹持端进给机构、支撑平台机构、支撑平台进给机构、推杆与支撑平台连接机构和机架；夹持端进给机构安装在机架的一端，夹持端机构安装在夹持端进给机构上；支撑平台进给机构安装在机架的底板上，支撑平台机构安装在支撑平台进给机构上，推杆下压机构安装在机架的顶板下表面，推杆与支撑平台连接机构与推杆下压机构和支撑平台机构连接，检测机构安装在推杆与支撑平台连接机构上，在支撑平台进给机构的作用下，支撑平台机构、推杆与支撑平台连接机构、检测机构和推杆下压机构的一部分一起沿着机架的长度方向作往复运动。该装置的结构更加紧凑，效率更高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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