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公开(公告)号：CN119526362A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411764599.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于助力外骨骼技术领域，具体是一种弯腰和行走助力外骨骼，上身穿戴单元、弯腰储能单元、腰部杠杆传力单元、后背助力单元、大腿单元、膝关节单元、小腿单元、膝关节助力单元和腰带；弯腰储能单元位于上身穿戴单元的前侧，后背助力单元位于上身穿戴单元的后侧，后背助力单元的两侧分别通过腰部杠杆传力单元与弯腰储能单元的两侧连接，腰带的两侧分别设有大腿单元，两个大腿单元的下端分别通过膝关节单元与对应的小腿单元连接，两个膝关节助力单元分别与对应的大腿单元和小腿单元连接。在人体弯腰和弯腰起身过程中，通过弯腰储能单元和后背助力单元将人体上身托起，以减小腰部受力；在人体屈膝下蹲起身过程中，膝关节弹簧在小角度转动下不进行助力，在大角度转动下进行助力，有助于减轻腰部负担。
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公开(公告)号：CN117582350A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311786607.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明公开了一种面向多护理任务的双臂移乘护理机器人下肢装置，包括躯体上下调整机构、底盘分离驱动机构和可分离底盘机构；躯体上下调整机构用于调整机器人高度，可分离底盘机构包括左底盘模块和右底盘模块，在底盘分离驱动机构的作用下左底盘模块和右底盘模块能够相互靠近或远离，以调整底盘大小；当机器人不执行任务时，保持待机姿势，即机器人高度最低，左、右底盘模块关于机器人左右平分面对称分布且左、右底盘模块之间的间距最小；当机器人需要执行护理任务时，以待机姿势移动至被护者身旁，搀扶、横抱或背负起被护者后，调整身高和底盘大小，使机器人重心最低且零力矩点落到机器人与地面的接触区域内。该装置解决了现有双臂移乘护理机器人重心调整能力不足且在执行不同任务时容易失稳的问题。
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公开(公告)号：CN119235602A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411464340.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明为一种面向颈椎疼痛患者的多模式颈部康复训练装置，包括人体工学座椅、位置调整机构、广义球面并联机构和颈部定位结构；广义球面并联机构用于控制颈部定位结构的位姿，包括第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；第一支链、第二支链和第三支链的一端与位置调整机构的水平连接板的末端转动连接且转动轴线重合，第一支链、第二支链和第三支链的另一端与颈部定位结构的头盔顶部转动连接且转动轴线重合；第三支链的一端与位置调整机构的水平连接板的中部转动连接，另一端与颈部定位结构的头盔后侧的上部转动连接；第一支链、第二支链和第三支链一端的转动轴线与第一支链、第二支链和第三支链另一端的转动轴线交于一点，该点为广义球面并联机构的虚拟转动球心；第三支链用于控制虚拟转动球心的位置，第一支链和第二支链用于控制头部的俯仰和侧屈运动，第四支链用于控制头部的左右转动。该装置针对颈椎疼痛程度不同的患者都具有良好的训练效果。
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公开(公告)号：CN118105251A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410277415.7
申请日：2024-03-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感信息融合的智能轮椅控制方法，首先采集霍尔摇杆电压信号、轮椅与障碍物之间的距离、障碍物图像以及轮椅惯性数据；然后，对数据进行处理，得到霍尔摇杆的位置偏移量、轮椅前进方向与障碍物中心之间的夹角、路面倾斜角度；基于模糊控制对轮椅与障碍物之间的距离、轮椅前进方向与障碍物中心之间的夹角、路面倾斜角度进行融合，得到综合环境系数；最后，根据轮椅位置偏移量判断轮椅运行状态，对轮椅档位信息、位置偏移量、综合环境系数进行信息耦合，计算不同运行状态下轮椅左、右轮的期望速度。该方法充分提取了环境信息，并实现了环境信息、轮椅运行状态以及控制信号的充分耦合，保证了轮椅运行时的安全和可靠性，实现了轮椅的智能化控制。
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