公开(公告)号：CN113771945A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111112790.9

申请日：2021-09-18

申请人： 河北工业大学

发明人： 陶友瑞 ,  赵智浩 ,  陈芃灏 ,  韩旭

IPC分类号： B62D11/20 ,  B62D55/065

摘要： 本申请提供一种履带机器人转向装置，包括转向机构；转向机构包括相互铰接的两个支撑架；两支撑架相对靠近的一端设有用于驱动转向的动力件，相对远离的一端分别安装有行走机构；行走机构包括相互铰接的骨架，转动轴线与支撑架的转动轴线相互垂直。根据本申请实施例提供的技术方案，通过转向机构连接两行走机构，使两段行走机构能够自由转向；转向机构通过两个铰接的支撑架组件，配合动力件便可主动控制转向的方向及角度；行走机构包括两段相互铰接的骨架，面对大曲率壁面时，同样能够有效的贴合，从而提高行走的稳定性。

公开(公告)号：CN113696987A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111101329.3

申请日：2021-09-18

申请人： 河北工业大学

发明人： 韩旭 ,  陈芃灏 ,  陶友瑞 ,  姬昭鑫

IPC分类号： B62D55/07 ,  B62D55/265 ,  B62D57/024

摘要： 本申请提供有一种单履带爬壁机器人，包括行走装置和转向装置；所述转向装置包括连杆；所述连杆的一端设有可绕第一轴线转动的旋转件；所述第一轴线与所述行走装置的行走方向平行；所述旋转件上设有可绕第二轴线转动的电磁铁；所述第二轴线与第一轴线垂直；所述连杆远离所述电磁铁的一端通过支撑架与所述行走装置连接；所述支撑架与所述连杆可转动连接，转动轴线与所述第一轴线平行。电磁铁没有通电的时候，电磁铁悬空；通电之后电磁铁下降并吸附在壁面上，行走装置就会以电磁铁为中心旋转，最终实现转向；转向完成之后，电磁铁断电，从而升起整块电磁铁；实现了平稳转向的同时，也不会增加机器人作直线运动时的阻力。

公开(公告)号：CN113696987B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202111101329.3

申请日：2021-09-18

申请人： 河北工业大学

发明人： 韩旭 ,  陈芃灏 ,  陶友瑞 ,  姬昭鑫

IPC分类号： B62D55/07 ,  B62D55/265 ,  B62D57/024

摘要： 本申请提供有一种单履带爬壁机器人，包括行走装置和转向装置；所述转向装置包括连杆；所述连杆的一端设有可绕第一轴线转动的旋转件；所述第一轴线与所述行走装置的行走方向平行；所述旋转件上设有可绕第二轴线转动的电磁铁；所述第二轴线与第一轴线垂直；所述连杆远离所述电磁铁的一端通过支撑架与所述行走装置连接；所述支撑架与所述连杆可转动连接，转动轴线与所述第一轴线平行。电磁铁没有通电的时候，电磁铁悬空；通电之后电磁铁下降并吸附在壁面上，行走装置就会以电磁铁为中心旋转，最终实现转向；转向完成之后，电磁铁断电，从而升起整块电磁铁；实现了平稳转向的同时，也不会增加机器人作直线运动时的阻力。