公开(公告)号：CN114378849B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210285019.X

申请日：2022-03-23

申请人： 河北工业大学 ,  中信重工开诚智能装备有限公司

发明人： 段书用 ,  赵熙灼 ,  韩旭 ,  陶友瑞 ,  李欣泽 ,  陆文涛 ,  裴文良

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。

公开(公告)号：CN114378849A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210285019.X

申请日：2022-03-23

申请人： 河北工业大学 ,  中信重工开诚智能装备有限公司

发明人： 段书用 ,  赵熙灼 ,  韩旭 ,  陶友瑞 ,  李欣泽 ,  陆文涛 ,  裴文良

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。

公开(公告)号：CN112732916B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202110032293.1

申请日：2021-01-11

申请人： 河北工业大学

发明人： 梁艳红 ,  张萌萌 ,  李欣泽 ,  刘芃辰

IPC分类号： G06F16/35 ,  G06F40/211 ,  G06F40/30 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明为一种基于BERT的多特征融合模糊文本分类模型，该方法包括以下内容：准备模糊文本分类原始数据集；构建BERT_MFFM模型，BERT_MFFM模型包括BERT模型、卷积神经网络、双向长短记忆网络、Self‑Attention模块，BERT模型的输入为模糊文本，BERT模型的输出分别连接卷积神经网络、双向长短记忆网络、Self‑Attention模块，分别提取模糊文本的局部特征、句子语义特征和句法结构特征；BERT模型的输出同时与双向长短记忆网络的输出拼接在一起，然后使用最大池化操作筛选出最优句子语义特征；采用并行拼接的方式将局部特征、最优句子语义特征和句法结构特征进行融合，融合结果经SoftMax函数进行模糊文本分类，至此完成BERT_MFFM模型的构建。解决特征获取不全面问题，以提高分类的准确率。

公开(公告)号：CN112732916A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110032293.1

申请日：2021-01-11

申请人： 河北工业大学

发明人： 梁艳红 ,  张萌萌 ,  李欣泽 ,  刘芃辰

IPC分类号： G06F16/35 ,  G06F40/211 ,  G06F40/30 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明为一种基于BERT的多特征融合模糊文本分类模型，该方法包括以下内容：准备模糊文本分类原始数据集；构建BERT_MFFM模型，BERT_MFFM模型包括BERT模型、卷积神经网络、双向长短记忆网络、Self‑Attention模块，BERT模型的输入为模糊文本，BERT模型的输出分别连接卷积神经网络、双向长短记忆网络、Self‑Attention模块，分别提取模糊文本的局部特征、句子语义特征和句法结构特征；BERT模型的输出同时与双向长短记忆网络的输出拼接在一起，然后使用最大池化操作筛选出最优句子语义特征；采用并行拼接的方式将局部特征、最优句子语义特征和句法结构特征进行融合，融合结果经SoftMax函数进行模糊文本分类，至此完成BERT_MFFM模型的构建。解决特征获取不全面问题，以提高分类的准确率。

公开(公告)号：CN112601306A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011565010.1

申请日：2020-12-25

申请人： 河北工业大学

发明人： 张闯 ,  李欣泽 ,  金亮 ,  刘素贞

IPC分类号： H05B6/02 ,  H05B6/06 ,  H05B6/36

摘要： 本发明为一种感应加热器电路结构及应用，包括电阻R1～R4、感应线圈、电感L3、二极管D1～D2、电容C1、MOS管Q1～Q2和电源B1；电源B1的正极与电感L3的一端、电阻R3的一端和电阻R4的一端连接，电感L3的另一端与感应线圈的中部连接；MOS管Q1的栅极与电阻R3的另一端、电阻R1的一端、二极管D1的正极连接，二极管D1的负极与感应线圈的一端连接；MOS管Q1的源极与电源B1的负极连接，MOS管Q1的漏极与感应线圈的另一端连接；电阻R1的另一端与电源B1的负极连接；MOS管Q2的栅极与电阻R4的另一端、二极管D2的正极、电阻R2的一端连接。能够用于野外工作环境，电源接通后自动激发交流电。