公开(公告)号：CN115797922A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211477986.2

申请日：2022-11-23

申请人： 河南中烟工业有限责任公司

发明人： 逯江 ,  赵淑华 ,  朱建新 ,  郭喜凤 ,  李丙涛 ,  马书杰

IPC分类号： G06V20/64 ,  G06V10/24 ,  G06V10/75 ,  G06N20/00 ,  B07C5/34 ,  B07C5/36

摘要： 本发明提供了一种零部件无序分拣方法及系统，其中前者包括以下步骤：步骤S1、离线构建零部件的3D点云模板库；步骤S2、在线采集无序堆放的零部件的3D点云数据；步骤S3、获得预处理后的3D点云数据；步骤S4、对预处理后的3D点云数据进行特征提取，并与3D点云模板库中的零部件特征进行相似性匹配，得到粗匹配结果；步骤S5、采用细匹配算法对粗匹配结果进行优化，得到最终抓取位姿、得分和类别；步骤S6、对最终抓取位姿按照得分和遮挡情况进行排序，确定优先可抓取的零部件；步骤S7、将待抓取位姿转换到机械臂坐标系下，引导机械臂完成分拣。本发明能够较好地实现自动化分拣，同时使得分拣系统更加稳定，提高分拣效率。

公开(公告)号：CN221699898U

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202420290161.8

申请日：2024-02-08

申请人： 河南中烟工业有限责任公司

发明人： 赵淑华 ,  逯江 ,  朱建新 ,  郭喜凤 ,  李丙涛 ,  马书杰

IPC分类号： B65G1/137 ,  B65G1/04

摘要： 本实用新型公开了一种适用于烟草行业设备零部件的仓储系统，该系统包括中控机，与中控机连接的AGV模块、工业机器人以及视觉识别模块；AGV模块包括设于车体上的AGV控制器、标签识别器以及料框，标签识别器与AGV控制器连接，AGV控制器从中控机获取取货货位信息，AGV模块在仓库货道中移动时通过标签识别器识别仓库货架上的标签，以定位AGV模块所处位置，当AGV模块移动至取货货位时抓取相应的货品放入料框内，并将货品输送至仓库中转台；工业机器人和视觉识别模块均设置在仓库中转台处，视觉识别模块对料框内货品进行拍照以得到货品的空间位置信息，工业机器人依据货品的空间位置信息将料框内的货品抓取至仓库出料口；该系统实现了方便、快捷的仓储管理。

公开(公告)号：CN220051866U

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202321140127.4

申请日：2023-05-12

申请人： 河南中烟工业有限责任公司

发明人： 郭喜凤 ,  赵淑华 ,  逯江 ,  朱建新 ,  李丙涛 ,  马书杰

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/08

摘要： 本实用新型公开了一种适应多种物料的夹爪结构，包括第一电机、第一夹爪机构、第二电机、第二夹爪机构和连接件；所述第一电机驱动所述第一夹爪机构；所述第二电机驱动所述第二夹爪机构；所述第一夹爪机构和所述第二夹爪机构通过所述连接件连接；所述第一夹爪机构具有第一夹持行程，所述第二夹爪机构具有第二夹持行程。本实用新型中的夹爪机构通过将电机的输出端与夹爪组件相连接，电机转动带动旋转夹爪旋转进而改变夹爪机构的方向且固定夹爪机构通过机械臂改变方向达到与要夹取的工件的摆放角度相适应，并且可以通过不断地转动以达到移栽和上下料所需要的摆放角度；极大地提高了物料领用效率。