公开(公告)号：CN116592897B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310873189.4

申请日：2023-07-17

申请人： 河海大学

发明人： 黄浩乾 ,  武鹏 ,  马惊天 ,  王迪 ,  王冰

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06V10/24 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V20/50

摘要： 本发明公开了一种基于位姿不确定性的改进ORB‑SLAM2定位方法，属于机器人导航定位技术领域。本发明首先将局部地图点投影到当前帧，并构造重投影误差函数；再通过最小化代价函数对当前帧的位姿进行优化，并计算当前帧的不确定性半径；然后重新计算待融合地图点的权重并对地图点进行加权融合；再对ORB‑SLAM2的闭环检测线程进行约束，对满足位姿约束的关键帧进行闭环检测；若当前帧满足位姿约束，则对当前帧进行图片相似度检测，若检测到闭环则执行全局优化，优化整个地图。本发明在不影响ORB‑SLAM2的实时运行的情况下，提高了定位精度，并且通过对闭环区域进行筛选大幅度增加了闭环效率。

公开(公告)号：CN116592897A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310873189.4

申请日：2023-07-17

申请人： 河海大学

发明人： 黄浩乾 ,  武鹏 ,  马惊天 ,  王迪 ,  王冰

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06V10/24 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V20/50

摘要： 本发明公开了一种基于位姿不确定性的改进ORB‑SLAM2定位方法，属于机器人导航定位技术领域。本发明首先将局部地图点投影到当前帧，并构造重投影误差函数；再通过最小化代价函数对当前帧的位姿进行优化，并计算当前帧的不确定性半径；然后重新计算待融合地图点的权重并对地图点进行加权融合；再对ORB‑SLAM2的闭环检测线程进行约束，对满足位姿约束的关键帧进行闭环检测；若当前帧满足位姿约束，则对当前帧进行图片相似度检测，若检测到闭环则执行全局优化，优化整个地图。本发明在不影响ORB‑SLAM2的实时运行的情况下，提高了定位精度，并且通过对闭环区域进行筛选大幅度增加了闭环效率。