公开(公告)号：CN110119161A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910513545.5

申请日：2019-06-14

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 侯俊丞 ,  余志宏 ,  李庆武 ,  张杉 ,  周亚琴 ,  马云鹏 ,  徐畅

IPC分类号： G05D1/10 ,  G01C11/02

摘要： 本发明公开了一种无人机输电线路巡线视觉避障方法及系统，所述方法包括：利用搭载双目相机的无人机采集输电线路的左目视频和右目视频；按照设定频率对左目视频、右目视频同步取帧，组成双目图像对；分别对双目图像对中的左目图像、右目图像进行检测，获取左目图像中完整输电线集及右目图像中完整输电线集；将左目图像中完整的输电线集与右目图像中完整的输电线集进行匹配，获取匹配输电线；根据匹配输电线上的匹配点对集，计算输电线与无人机的距离；将输电线路与无人机的距离与设定安全阈值比较，若超出安全阈值则输出报警。本发明能够降低巡检人员勘察时的工作强度，避免无人机输电线路巡检过程发生输电线碰撞，提高工作效率和安全性。

公开(公告)号：CN110119161B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN201910513545.5

申请日：2019-06-14

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 侯俊丞 ,  余志宏 ,  李庆武 ,  张杉 ,  周亚琴 ,  马云鹏 ,  徐畅

IPC分类号： G05D1/10 ,  G01C11/02

摘要： 本发明公开了一种无人机输电线路巡线视觉避障方法及系统，所述方法包括：利用搭载双目相机的无人机采集输电线路的左目视频和右目视频；按照设定频率对左目视频、右目视频同步取帧，组成双目图像对；分别对双目图像对中的左目图像、右目图像进行检测，获取左目图像中完整输电线集及右目图像中完整输电线集；将左目图像中完整的输电线集与右目图像中完整的输电线集进行匹配，获取匹配输电线；根据匹配输电线上的匹配点对集，计算输电线与无人机的距离；将输电线路与无人机的距离与设定安全阈值比较，若超出安全阈值则输出报警。本发明能够降低巡检人员勘察时的工作强度，避免无人机输电线路巡检过程发生输电线碰撞，提高工作效率和安全性。