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公开(公告)号：CN104690725B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510006186.6
申请日：2015-01-06
摘要： 本发明涉及一种蛇形机器人的姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，其姿态控制方法针对孔洞行进，不平整路面行进，平坦路面行进；柱体缠绕行进4种姿态提出。本发明提基于螺旋推进原理的蛇形机器人提出姿态控制方法，使其能够穿过狭窄空间；通过控制关节和螺旋壳体的运动，使蛇形机器人变化成不同的运动形态，从而使一种机器人可以在不同环境中高效的运动，有极强的通过性。
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公开(公告)号：CN104669255B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510003688.3
申请日：2015-01-06
摘要： 本发明涉及一种螺旋推进蛇形机器人，包括4个一组的螺旋壳体(1)，在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节；每个螺旋壳体(1)内部设置有中空轴(9)，中空轴(9)的端部通过中空连接轴(10)与舵机支架(11)相连；在中空轴(9)上固定有减速电机(7)，由减速电机(7)驱动的外齿轮(6)与固定在螺旋壳体(1)内壁上的内齿轮(8)相啮合。本发明的机器人可以在不同环境中高效的运动，有极强的通过性，且消耗更少的能量。
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公开(公告)号：CN104669256B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510004500.7
申请日：2015-01-06
摘要： 本发明涉及一种蛇形机器人的平坦路面行进姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节；其平坦路面行进姿态控制方法为：在两个舵机(4)的控制下使每对位于全向关节两侧的相邻的螺旋壳体(1)位于不同的水平面上并相互垂直，位于平行着地的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿的旋转方向相同。本发明的姿态控制方法便于快速易形，实现在平坦路面车形高速前进。
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公开(公告)号：CN104691649A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510005967.3
申请日：2015-01-06
IPC分类号： B62D57/036
CPC分类号： B62D57/036
摘要： 本发明涉及一种蛇形机器人的不平整路面姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括(4)个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，其在不平整路面的姿态控制方法如下：全向关节在舵机(4)的控制下保持折线形态，折线的角度视地面的不平整而定，使螺旋壳体(1)上螺旋齿与地面接触，减速电机带动螺旋壳体(1)旋转，相邻的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿只有一个向前的合力。本发明使机器人可在不平整环境中蛇形稳定前进。
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公开(公告)号：CN104669256A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510004500.7
申请日：2015-01-06
摘要： 本发明涉及一种蛇形机器人的平坦路面行进姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节；其平坦路面行进姿态控制方法为：在两个舵机(4)的控制下使每对位于全向关节两侧的相邻的螺旋壳体(1)位于不同的水平面上并相互垂直，位于平行着地的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿的旋转方向相同。本发明的姿态控制方法便于快速易形，实现在平坦路面车形高速前进。
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公开(公告)号：CN104691648A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510005288.6
申请日：2015-01-06
IPC分类号： B62D57/036
摘要： 本发明涉及一种蛇形机器人的孔洞行进姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括(4)个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，其在孔洞中行进的姿态控制方法如下：全向关节在舵机(4)的控制下保持直线形态，减速电机带动螺旋壳体(1)旋转，使螺旋齿旋转方向不同的相邻一对螺旋壳体的螺旋齿与接触面的左右摩擦力相抵消，形成一个向前的合力。本发明可以实现在狭窄环境中蛇形前进。
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公开(公告)号：CN104690725A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510006186.6
申请日：2015-01-06
摘要： 本发明涉及一种蛇形机器人的姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，其姿态控制方法针对孔洞行进，不平整路面行进，平坦路面行进；柱体缠绕行进4种姿态提出。本发明基于螺旋推进原理的蛇形机器人提出姿态控制方法，使其能够穿过狭窄空间；通过控制关节和螺旋壳体的运动，使蛇形机器人变化成不同的运动形态，从而使一种机器人可以在不同环境中高效的运动，有极强的通过性。
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公开(公告)号：CN104669255A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510003688.3
申请日：2015-01-06
摘要： 本发明涉及一种螺旋推进易形蛇形机器人，包括4个一组的螺旋壳体(1)，在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节；每个螺旋壳体(1)内部设置有中空轴(9)，中空轴(9)的端部通过中空连接轴(10)与舵机支架(11)相连；在中空轴(9)上固定有减速电机(7)，由减速电机(7)驱动的外齿轮(6)与固定在螺旋壳体(1)内壁上的内齿轮(8)相啮合。本发明的机器人可以在不同环境中高效的运动，有极强的通过性，且消耗更少的能量。
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公开(公告)号：CN204844167U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520008014.8
申请日：2015-01-06
摘要： 本实用新型涉及一种螺旋推进蛇形机器人，包括4个一组的螺旋壳体(1)，在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节；每个螺旋壳体(1)内部设置有中空轴(9)，中空轴(9)的端部通过中空连接轴(10)与舵机支架(11)相连；在中空轴(9)上固定有减速电机(7)，由减速电机(7)驱动的外齿轮(6)与固定在螺旋壳体(1)内壁上的内齿轮(8)相啮合。本实用新型可在不同环境中高效的运动，有极强的通过性。
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