公开(公告)号：CN119145484A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411503852.2

申请日：2024-10-25

Applicant: 济南大学

Inventor： 董全成 ,  苗纯铭 ,  田从丰 ,  许子耀 ,  申广潇

IPC: E02F3/76 ,  E02F3/84 ,  E02F9/00 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种推土机工作装置的控制方法及系统，涉及工程机械控制技术领域，基于D‑H坐标系，建立推土机工作装置的基坐标系{O}、提升坐标系{A}、俯仰坐标系{B}和铲刀末端齿尖坐标系{C}；利用Z‑Y‑Z欧拉定理进行基坐标系{O}与提升坐标系{A}、俯仰坐标系{B}、铲刀末端齿尖坐标系{C}的旋转变换，得到推土机工作装置的正运动学解；由正运动学解进行公式变换，得到推土机工作装置的逆运动学解；基于逆运动学解，结合推土机的作业目标面位置，得到待控制的推土机工作装置提升角度和俯仰角度。本发明能够确定工作装置的提升、俯仰角度，使运动学分析结果更加准确，实现对推土机工作装置精准控制。

公开(公告)号：CN119180842A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411696988.X

申请日：2024-11-26

Applicant: 济南大学

Inventor： 董全成 ,  刘琛宇 ,  许子耀 ,  白新龙

IPC: G06T7/20 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种物料视觉检测系统运动模糊核测量方法及系统，涉及工业检测技术领域，包括：根据标定板随传送带移动前、移动后图片的角点，计算运动模糊角度；基于传送带实时速度，计算在相机曝光时间内的传送带移动距离；根据相机内参，计算传送带移动距离对应于图像上的运动模糊长度；根据运动模糊角度和运动模糊长度，构建运动模糊核函数。本发明采用测速编码器或其他测速传感器实时测速，一方面变速仍可实时求解出模糊长度，另一方面足够稳定，能够提高模糊核的识别精度，保证图像复原质量稳定。