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公开(公告)号：CN114170679A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111389744.3
申请日：2021-11-22
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种助行器连续步态相位估计控制方法，特别是一种基于自适应振荡器的助行器连续步态相位估计控制方法，采用AOs算法模型，加速收敛模块，步态相位估计检测模块，步态事件对齐模块和助力控制模块；AOs模型由一组以ω(t)为基频的Hopf振荡器单元组成；加速收敛模块加快AO算法在周期和类周期步态信号下收敛速度；步态相位估计检测模块提供一种AOs算法步态相位估计失败的检测方法和应对机制；步态事件对齐模块提出AOs估计出的相位与步态事件对应的平滑解决方法；助力控制模块根据当前估计出的步态相位来提供预先定义好的助力值。本发明解决了“助行器的助力控制更好的适应日常活动”的技术问题。保证助行器助力的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN112386858A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011259201.5
申请日：2020-11-12
申请人： 浙大宁波理工学院
IPC分类号： A63B21/005 , A63B24/00 , A63B71/00
摘要： 本发明所公开的一种可以无级调控阻力大小的综合健身装置，其特征在于，包括机架，机架上滑移式安装有对重力进行调节的重力组件，重力组件上设置有阻力无级调控装置；阻力无级调控装置包括电机、减速器、主动轮和套于主动轮上从动环套，主动轮的外壁和从动环套的内孔内壁分别设置有弹性凸起和固定凸起，主动轮与减速器的旋转部固定相连，从动环套上缠绕有牵引绳，其中，控制输入电机的电流来实现电机转矩无级调节，以对牵引绳被拉动时的阻力进行无级调控，且弹性凸起与固定凸起呈相互阻挡状态，使主动轮或从动环套旋转后弹性凸起与固定凸起相互接触产生摩擦力和挤压力。其可对健身器材的阻力进行无级调节，并且对锻炼过程中的人员进行健身保护。
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公开(公告)号：CN112364564A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011259235.4
申请日：2020-11-12
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明涉及一种训练负载曲线优化算法，特别是一种基于评价指标的人在回路智能训练负载曲线优化算法，其采用训练负载的参数化模型、运动相位同步系统、智能评价指标计划系统、生理信号测量系统和总控制系统，在训练过程中实时监测人体的生理信号获得当前人体的评价指标，并通过总控制系统控制实时改变训练负载的参数化模型，利用运动相位同步系统将模型对应的训练负载曲线应用于训练者，使得训练者实时的人体评价指标在训练过程中能够符合基于智能评价指标计划系统生成的评价指标最佳变化曲线。本发明可以针对不同的训练目的，生成对应的最佳评价指标曲线，相比于单一常值评价指标，时变的曲线更能符合人体这个系统的复杂特性。
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公开(公告)号：CN114712170B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210262462.5
申请日：2022-03-17
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种调控上肢摆动的步态修正系统，包括PID控制器、与PID控制器连接的两个IMU以及手臂驱动机构，两个IMU分别固定于两腿部并用于采集腿部的步态信息，所述的手臂驱动机构分别包括臂环、动量轮以及电机，其中，在臂环上固定有所述的电机，所述电机驱动所述的动量轮旋转，所述的臂环用于固定在与异常腿部对应的手臂上，所述的动量轮转动时用于给手臂提供一个力矩，使手臂朝摆动的方向摆动设定的角度，所述的电机与PID控制器电连接。本发明还公开了一种调控上肢摆动的步态修正方法。本发明体积小巧，成本低廉，实现自主调节。
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公开(公告)号：CN112471641B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011389131.5
申请日：2020-12-01
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种医用口罩，特别是一种高密封型医用口罩，其结构中在口罩面体的一侧设有一个鼻夹组件和一个拉紧带收放装置；所述口罩面体的外层上形成两个第一通道，并与鼻夹组件的两个L形夹体逐一对应；其中，两根拉紧带位于口罩面体的两侧，且与前述口罩面体的边界逐一对应，每根拉紧带的一个端部缠绕至子扣的线槽内，另一个端部则在贯穿其对应口罩面体上的第一通道后，再与其对应L形夹体的延伸部相连接，以通过两根拉紧带的拉紧作用力驱动一对L形夹体的第二部分之间的夹角实现线性减小。本发明解决了“医用口罩的鼻梁处曲面贴合密封与边缘密封，以及佩戴舒适性”的技术问题，具备高密封性能以及高佩戴舒适度的优点。
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公开(公告)号：CN114712170A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210262462.5
申请日：2022-03-17
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种调控上肢摆动的步态修正系统，包括PID控制器、与PID控制器连接的两个IMU以及手臂驱动机构，两个IMU分别固定于两腿部并用于采集腿部的步态信息，所述的手臂驱动机构分别包括臂环、动量轮以及电机，其中，在臂环上固定有所述的电机，所述电机驱动所述的动量轮旋转，所述的臂环用于固定在与异常腿部对应的手臂上，所述的动量轮转动时用于给手臂提供一个力矩，使手臂朝摆动的方向摆动设定的角度，所述的电机与PID控制器电连接。本发明还公开了一种调控上肢摆动的步态修正方法。本发明体积小巧，成本低廉，实现自主调节。
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公开(公告)号：CN112354147B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011259220.8
申请日：2020-11-12
申请人： 浙大宁波理工学院
IPC分类号： A63B23/02 , A63B23/025 , A63B21/062
摘要： 本发明公开了一种可以实现颈椎与腰椎联动进行康复的装置，包括靠背座椅、马甲、支座，在支座的后方放置有重力器，在支座的前端活动连接有头盔，头盔的上端连接有一根拉力绳，在支座上转动连接有两个以上的导向轮以及一个滑动轮，拉力绳的另一端穿过所有导向轮以及滑动轮后与重力器连接实现颈椎与腰椎的联动康复训练，在支座上还设置有垂直设置的滑动槽，滑动轮滑动连接在滑动槽内，在马甲的后背连接有一端与滑动轮的侧壁连接，另一端与马甲连接的联动线缆，联动线缆拉动时能够驱动滑动轮在滑动槽内上下移动实现腰部的单独康复训练，在拉力绳上还套有压力传感器。本发明能够实现颈椎与腰椎的联动或颈椎与腰椎的单独训练，最终提高训练康复效果。
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公开(公告)号：CN112386858B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011259201.5
申请日：2020-11-12
申请人： 浙大宁波理工学院
IPC分类号： A63B21/005 , A63B24/00 , A63B71/00
摘要： 本发明所公开的一种可以无级调控阻力大小的综合健身装置，其特征在于，包括机架，机架上滑移式安装有对重力进行调节的重力组件，重力组件上设置有阻力无级调控装置；阻力无级调控装置包括电机、减速器、主动轮和套于主动轮上从动环套，主动轮的外壁和从动环套的内孔内壁分别设置有弹性凸起和固定凸起，主动轮与减速器的旋转部固定相连，从动环套上缠绕有牵引绳，其中，控制输入电机的电流来实现电机转矩无级调节，以对牵引绳被拉动时的阻力进行无级调控，且弹性凸起与固定凸起呈相互阻挡状态，使主动轮或从动环套旋转后弹性凸起与固定凸起相互接触产生摩擦力和挤压力。其可对健身器材的阻力进行无级调节，并且对锻炼过程中的人员进行健身保护。
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公开(公告)号：CN112675504A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011464521.4
申请日：2020-12-12
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明涉及一种穿戴式助力机器人，特别是一种穿戴式登山助力机器人，包括：穿戴式机械外骨骼，在每个步态周期中该穿戴式机械外骨骼的同侧髋关节主动输出屈曲方向助力矩，而非同侧髋关节则同步的主动输出伸展方向助力矩；惯性测量单元，在每个步态周期中测量人体双腿的髋关节角度值、角速度值；微处理器，在每个步态周期中根据惯性测量单元的反馈值得到步行相角，从而通过建立映射模型得到步行相角与参数化助力曲线的函数关系，然后由微处理器输出PWM驱动信号控制穿戴式机械外骨骼的髋关节主动输出参数化助力曲线对应的助力矩。同时，本发明还设计一种助力控制方法。本发明解决了“登山助力在线调节”的技术问题，优化登山助力体验。
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公开(公告)号：CN112471641A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011389131.5
申请日：2020-12-01
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种医用口罩，特别是一种高密封型医用口罩，其结构中在口罩面体的一侧设有一个鼻夹组件和一个拉紧带收放装置；所述口罩面体的外层上形成两个第一通道，并与鼻夹组件的两个L形夹体逐一对应；其中，两根拉紧带位于口罩面体的两侧，且与前述口罩面体的边界逐一对应，每根拉紧带的一个端部缠绕至子扣的线槽内，另一个端部则在贯穿其对应口罩面体上的第一通道后，再与其对应L形夹体的延伸部相连接，以通过两根拉紧带的拉紧作用力驱动一对L形夹体的第二部分之间的夹角实现线性减小。本发明解决了“医用口罩的鼻梁处曲面贴合密封与边缘密封，以及佩戴舒适性”的技术问题，具备高密封性能以及高佩戴舒适度的优点。
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