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公开(公告)号：CN109761755B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201910205265.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 浙江华康药业股份有限公司 , 浙江大学 , 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及一种集成蒸发、结晶和离心分离制备木糖醇的装置，包括木糖醇罐、清洗液罐、循环回收罐和多元分流系统，多元分流系统包括J组用于蒸发浓缩的蒸发器、K组用于真空结晶的真空结晶釜和L组用于离心分离的离心机，其中2≤J≤6、6≤K≤12、2≤L≤4，各组内的蒸发器、真空结晶釜和离心机之间分别通过管道和阀门依次相互串联连接；通过控制各阀门的通断实现木糖醇交换液在多元分流系统内进行串联模式和并联模式的切换和控制，使得蒸发、结晶和分离过程的效果达到最佳调配，产率提高。本发明还公开了该装置的控制方法。本发明过程和装备高度集成，实现制备木糖醇的一体化连续生产，能耗低且自动化程度高，原料得到充分利用。
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公开(公告)号：CN109761755A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910205265.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 浙江华康药业股份有限公司 , 浙江大学 , 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及一种集成蒸发、结晶和离心分离制备木糖醇的装置，包括木糖醇罐、清洗液罐、循环回收罐和多元分流系统，多元分流系统包括J组用于蒸发浓缩的蒸发器、K组用于真空结晶的真空结晶釜和L组用于离心分离的离心机，其中2≤J≤6、6≤K≤12、2≤L≤4，各组内的蒸发器、真空结晶釜和离心机之间分别通过管道和阀门依次相互串联连接；通过控制各阀门的通断实现木糖醇交换液在多元分流系统内进行串联模式和并联模式的切换和控制，使得蒸发、结晶和分离过程的效果达到最佳调配，产率提高。本发明还公开了该装置的控制方法。本发明过程和装备高度集成，实现制备木糖醇的一体化连续生产，能耗低且自动化程度高，原料得到充分利用。
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公开(公告)号：CN112831412A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110237124.1
申请日：2021-03-03
Applicant: 浙江华康药业股份有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种由微型携酶颗粒集群控制的酶解装置，包括设有进料口的罐体，在罐体的顶部和底部分别设置成对的Z向励磁线圈，在罐体的左右外周缘分别设置成对的环形励磁线圈，在罐体的顶部还设置顶部电机，在罐体内部设置搅拌器，顶部电机带动搅拌器转动，在罐体内部盛装有混合溶液，在混合溶液中含有待酶解的生物质物料以及多个微型携酶颗粒；所述搅拌器包括搅拌轴和设置在搅拌轴上的多个浆式搅拌叶片。本发明还公开使用该酶解装置进行酶解的方法。本发明罐体内待酶解的生物质物料从进入开始就充分地接触酶解剂，实现生物质物料的快速酶解。
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公开(公告)号：CN209669095U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201920341310.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 浙江华康药业股份有限公司 , 浙江大学 , 浙江工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种集成蒸发、结晶和离心分离制备木糖醇的装置，包括木糖醇罐、清洗液罐、循环回收罐和多元分流系统，多元分流系统包括J组用于蒸发浓缩的蒸发器、K组用于真空结晶的真空结晶釜和L组用于离心分离的离心机，其中2≤J≤6、6≤K≤12、2≤L≤4，各组内的蒸发器、真空结晶釜和离心机之间分别通过管道和阀门依次相互串联连接；通过控制各阀门的通断实现木糖醇交换液在多元分流系统内进行串联模式和并联模式的切换和控制，使得蒸发、结晶和分离过程的效果达到最佳调配，产率提高。本实用新型过程和装备高度集成，实现制备木糖醇的一体化连续生产，能耗低且自动化程度高，原料得到充分利用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215628009U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202120494208.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 浙江华康药业股份有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本实用新型涉及一种由微型携酶颗粒集群控制的酶解装置，包括设有进料口的罐体，在罐体的顶部和底部分别设置成对的Z向励磁线圈，在罐体的左右外周缘分别设置成对的环形励磁线圈，在罐体的顶部还设置顶部电机，在罐体内部设置搅拌器，顶部电机带动搅拌器转动，在罐体内部盛装有混合溶液，在混合溶液中含有待酶解的生物质物料以及多个微型携酶颗粒；所述搅拌器包括搅拌轴和设置在搅拌轴上的多个浆式搅拌叶片。实用新型本实用新型罐体内待酶解的生物质物料从进入开始就充分地接触酶解剂，实现生物质物料的快速酶解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217127444U
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202120461717.1
申请日：2021-03-03
Applicant: 浙江华康药业股份有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本实用新型涉及一种区域选择性控制的非均匀酶解装置，包括罐体，在罐体的底部设置底部电机，在罐体的顶部设置顶部电机，在罐体内部分别设置搅拌锚和搅拌器，底部电机带动搅拌锚转动，顶部电机带动搅拌器转动，所述搅拌器包括搅拌轴和设置在搅拌轴上的多个桨式搅拌叶片，所述搅拌轴偏心地安装在罐体内，在多个桨式搅拌叶片中至少设有一个主桨式搅拌叶片，所述主桨式搅拌叶片的长度大于其它桨式搅拌叶片的长度，在搅拌轴及主桨式搅拌叶片上分别设置有相互连通的用于输送酶解液的孔。本实用新型实现区域选择性局部聚集及快速酶解，可以最大限度的节约纤维素酶，确定最佳酶剂用量，节约成本。
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公开(公告)号：CN119871438A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510249586.3
申请日：2025-03-04
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统，所述方法采用导纳控制作为柔顺算法，相较于传统刚性控制柔顺性更强，且可以根据环境选择不同的柔顺程度；结合逆运动学和轨迹插值以及环境参数，构建关节空间安全区域约束下的最优复位轨迹；通过感知外界作用力并动态调整控制参数，提高机器人在复杂工作环境下的灵活性；提出了底盘‑机械臂联合运动学模型，解决传统机械臂工作空间受限问题。
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公开(公告)号：CN119839864A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510230384.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种异构双机械臂末端位姿映射方法、系统、装置和存储介质，方法包括以下步骤：S1:获取主机械臂各关节角速度、位置和末端姿态信息，计算主机械臂末端的空间位置和姿态；S2:采集主机械臂示教过程中的运动轨迹数据，建立长短期记忆网络模型，预测未来时间步长的位姿，规划从机械臂运动轨迹；S3:传递数据信息，解决通讯时延问题；S4:解算主机械臂末端的位姿信息，调节关节角度，结合比例‑积分‑微分控制调整误差；S5:对位置和速度信号进行滤波，建立机械臂动力学模型，设计自适应控制律，采用轨迹平滑算法；S6：建立虚拟障碍物地图，限定安全工作空间。本发明实现了对异构双机械臂末端位姿的全面、精准的映射和预测。
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公开(公告)号：CN118886395B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411372424.0
申请日：2024-09-29
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G06F30/398
Abstract: 本发明公开了一种电压源供电下的长定子直线同步电机设计方法。方法包括：将两种工况下的正弦电流作为定子三相绕组激励，获取三相电感和动子励磁磁链，然后输入建立的三相电流递推模型中处理后输出第一稳态三相电流作为三相绕组电流激励，获取三相电压，同时根据三相电压期望值获得电压差值输入模型中处理后输出第二稳态三相电流作为电流源激励，根据有限元仿真模型获得方波电压工况下的电磁性能，从而确定最优电机结构参数以对长定子直线同步电机进行设计。本发明方法可以快速准确地获得电压源供电下电机稳态电磁性能，进而对长定子直线同步电机进行设计，可应用到其他不同类型的三相同步电机在电压源仿真工况下的电磁设计中。
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公开(公告)号：CN118886395A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411372424.0
申请日：2024-09-29
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G06F30/398
Abstract: 本发明公开了一种电压源供电下的长定子直线同步电机设计方法。方法包括：将两种工况下的正弦电流作为定子三相绕组激励，获取三相电感和动子励磁磁链，然后输入建立的三相电流递推模型中处理后输出第一稳态三相电流作为三相绕组电流激励，获取三相电压，同时根据三相电压期望值获得电压差值输入模型中处理后输出第二稳态三相电流作为电流源激励，根据有限元仿真模型获得方波电压工况下的电磁性能，从而确定最优电机结构参数以对长定子直线同步电机进行设计。本发明方法可以快速准确地获得电压源供电下电机稳态电磁性能，进而对长定子直线同步电机进行设计，可应用到其他不同类型的三相同步电机在电压源仿真工况下的电磁设计中。
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