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发明公开
一种剪叉式举升装置控制方法及剪叉式举升装置审中-实审

公开(公告)号：CN117819437A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311766271.3

申请日：2023-12-20

申请人： 浙江华睿科技股份有限公司

发明人： 李斌 , 张兴明 , 李剑平 , 邹晓辰 , 黄先科

IPC分类号： B66F9/06 , B66F9/075 , B66F9/20

摘要： 本发明涉及运输工具技术领域，公开一种剪叉式举升装置控制方法及剪叉式举升装置，剪叉式举升装置包括剪叉连杆组件和驱动组件，剪叉连杆组件包括多个剪叉式铰接的连杆；方法包括：控制驱动组件驱动剪叉连杆组件带负载升降自检，以确定剪叉连杆组件的垂直位移量h1和水平位移量x1的函数关系，获得实际举升函数，可实现剪叉连杆组件的运动轨迹预测；根据设定举升高度和实际举升函数计算出控制参数，驱动组件根据控制参数驱动剪叉连杆组件举升至设定举升高度。可以有效降低连杆的铰接关节点的间隙对举升精度的影响。