公开(公告)号：CN118560669A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410870704.8

申请日：2024-07-01

申请人： 浙江大学

发明人： 雷勇 ,  刘懿标

IPC分类号： B63G8/00 ,  B63C11/52

摘要： 本发明提供一种适用于水下遥控机器人的水下对接装置及其方法，ROV运动至待对接设备附近，放下小球，待对接设备打开捕捉机构，旋流吸盘旋转，形成入水口处的入水流场和排水口处的排水流场；导流槽将排水流场引导到入水口上方，与入水流场共同作用，形成流场，通过缆线与ROV相连的小球随流场运动进入入水口后，捕捉机构闭合锁紧，将小球固定在入水口内完成对小球的捕捉；水下舵机卷起缆线，将水下遥控机器人拉向待对接设备。缆线引导和流场对ROV吸力的共同作用，完成对接。本发明的流场捕获设计利用捕捉流场在较大空间范围内即可捕获ROV，降低了水流环境对对接过程的干扰和操控精度的要求，提高了水下对接的效率和成功率。