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公开(公告)号：CN116501079A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310220815.X
申请日：2023-03-09
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的无人机高空球载投放控制方法，控制过程如下：无人机投放后通过机载传感器获取无人机的速度，当速度增大到阈值，开启舵面控制，控制策略为：通过控制俯仰角姿态，对无人机逐步进行拉平，横滚姿态只进行稳定性控制；通过姿态的控制，直至无人机的俯仰角减少至稳定范围，从而完成高空球载投放过程的姿态平稳控制；其中，控制策略基于强化学习中的DQN算法，DQN算法中，智能体为无人机，环境为无人机的六自由度刚体动力学模型；DQN算法的框架包含环境模块与DQN算法模块，环境模块与DQN算法模块通过状态与动作进行数据的交互。本发明的控制方法效率更高，省去了繁杂的调参环节，并且具有更强的环境适应性。
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公开(公告)号：CN114948444A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210401358.X
申请日：2022-04-18
申请人： 浙江大学医学院附属妇产科医院
摘要： 本发明公开了一种一次性消毒棉球盒，包括盒体、盒盖以及网格架，所述的网格架采用板件一体设置，所述的盒体的边沿设置有用于网格架边沿纵向插接的插接槽，所述的消毒棉球在网格架于盒体形成的单元格中设置，通过本产品，能够将棉球隔开，实现有效的计数，防止消毒棉球相互粘连导致手术过程中计数偏差，造成棉球在体内滞留等医疗事故。
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公开(公告)号：CN109634293A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811480968.3
申请日：2018-12-05
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明为一种固定翼无人机翻滚机动控制方法，所述方法应用在固定翼无人机上，提供翻滚机动过程中各控制通道的自动控制方法。本发明可通过全姿态组合导航方法，实现360°全姿态无缝导航；通过滚转翻滚控制方法实现固定翼无人机在正飞状态与倒飞状态之间的自主切换并迅速建立平衡；通过俯仰翻滚控制方法合理地运用重力势能，实现安全有效的俯仰翻滚，在保证安全迎角的情况下快速改变无人机的飞行方向，以在空战中迅速脱离险境。本发明可通过对发动机、操纵舵面进行合理的自动控制，实现固定翼无人机灵活的翻滚机动，使无人机能够在正飞与倒飞之间自主切换，并可快速改变飞行方向。
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公开(公告)号：CN109634293B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811480968.3
申请日：2018-12-05
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明为一种固定翼无人机翻滚机动控制方法，所述方法应用在固定翼无人机上，提供翻滚机动过程中各控制通道的自动控制方法。本发明可通过全姿态组合导航方法，实现360°全姿态无缝导航；通过滚转翻滚控制方法实现固定翼无人机在正飞状态与倒飞状态之间的自主切换并迅速建立平衡；通过俯仰翻滚控制方法合理地运用重力势能，实现安全有效的俯仰翻滚，在保证安全迎角的情况下快速改变无人机的飞行方向，以在空战中迅速脱离险境。本发明可通过对发动机、操纵舵面进行合理的自动控制，实现固定翼无人机灵活的翻滚机动，使无人机能够在正飞与倒飞之间自主切换，并可快速改变飞行方向。
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公开(公告)号：CN104027793A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410230303.2
申请日：2014-05-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种神经生长因子缓释纳米载体的制备方法，将神经生长因子和聚乳酸-羟基乙酸共聚物通过乳化挥发溶剂法制成球形纳米粒子。所述的聚乳酸-羟基乙酸共聚物包裹的神经生长因子纳米缓释系统是核壳结构，其核是神经生长因子，外壳是均匀、致密的聚乳酸-羟基乙酸共聚物，本发明解决了现有的神经生长因子在体内分布半衰期和生物活性半衰期较短、代谢快、易被酶解，在水溶液中极不稳定的问题。本发明方法操作简单、过程可控。本发明对神经生长因子的应用范围进行了二次开发，拓展了其药用范围，可利用神经生长因子纳米缓释系统的神经保护作用，将其应用于制备糖尿病合并冠心病的药物。
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公开(公告)号：CN111835029A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010236241.1
申请日：2020-03-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： H02J3/38
摘要： 本发明公开了一种用于确定直流输电送出系统谐振稳定性的方法及系统，属于电力系统输配电技术领域。本发明方法，包括：确定电力设备的s域阻抗模型和直流换流器的s域阻抗模型；确定新能源发电基地经柔性直流输电送出系统的s域等效电路；确定新能源发电基地经柔性直流输电送出系统s域节点的导纳矩阵；获取预设频率的新能源发电基地经柔性直流输电送出系统s域节点的导纳矩阵的行列式零根；确定新能源发电基地经柔性直流输电送出系统的谐振模式；确定谐振模式在复平面上的分布情况，根据分布情况确定新能源发电基地经柔性直流输电送出系统的稳定性。本发明为新能源发电基地经柔性直流输电技术外送的实际工程规划和建设提供一定的参考和指导。
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公开(公告)号：CN102827875B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210329633.8
申请日：2012-09-09
申请人： 浙江大学
IPC分类号： C12N15/861 , C12N15/66 , A61K48/00 , A61P3/10 , A61P9/10
摘要： 本发明提供一种表达小鼠神经生长因子的重组腺病毒载体的构建，应用基因工程技术，将小鼠神经生长因子基因插入到载体巨细胞病毒启动子的下游，将重组的穿梭质粒与病毒骨架质粒共转化大肠杆菌DH5ɑ感受态细菌，获得含有目的基因的重组腺病毒质粒载体。将该腺病毒质粒载体转染293T细胞，获得带有小鼠神经生长因子基因的重组腺病毒载体，所构建的含NGF基因腺病毒载体，经过并将其转染到糖尿病小鼠心脏，可明显改善心脏感觉神经传导功能，减轻糖尿病神经末梢病变程度。所述腺病毒载体可在制备治疗糖尿病合并冠心病药物中的应用。
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公开(公告)号：CN116501079B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310220815.X
申请日：2023-03-09
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的无人机高空球载投放控制方法，控制过程如下：无人机投放后通过机载传感器获取无人机的速度，当速度增大到阈值，开启舵面控制，控制策略为：通过控制俯仰角姿态，对无人机逐步进行拉平，横滚姿态只进行稳定性控制；通过姿态的控制，直至无人机的俯仰角减少至稳定范围，从而完成高空球载投放过程的姿态平稳控制；其中，控制策略基于强化学习中的DQN算法，DQN算法中，智能体为无人机，环境为无人机的六自由度刚体动力学模型；DQN算法的框架包含环境模块与DQN算法模块，环境模块与DQN算法模块通过状态与动作进行数据的交互。本发明的控制方法效率更高，省去了繁杂的调参环节，并且具有更强的环境适应性。
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公开(公告)号：CN102827875A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210329633.8
申请日：2012-09-09
申请人： 浙江大学
IPC分类号： C12N15/861 , C12N15/66 , A61K48/00 , A61P3/10 , A61P9/10
摘要： 本发明提供一种表达小鼠神经生长因子的重组腺病毒载体的构建，应用基因工程技术，将小鼠神经生长因子基因插入到载体巨细胞病毒启动子的下游，将重组的穿梭质粒与病毒骨架质粒共转化大肠杆菌DH5ɑ感受态细菌，获得含有目的基因的重组腺病毒质粒载体。将该腺病毒质粒载体转染293T细胞，获得带有小鼠神经生长因子基因的重组腺病毒载体，所构建的含NGF基因腺病毒载体，经过并将其转染到糖尿病小鼠心脏，可明显改善心脏感觉神经传导功能，减轻糖尿病神经末梢病变程度。所述腺病毒载体可在制备治疗糖尿病合并冠心病药物中的应用。
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公开(公告)号：CN202654263U
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201220256393.9
申请日：2012-06-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61D7/00
摘要： 本实用新型提供一种小鼠气管插管架，由橡胶管，聚乙烯塑料套和金属支架构成，金属支架两侧分别被螺丝固定，通过旋转螺丝可以调节支架与桌面所形成的角度，聚乙烯塑料套套在金属支架上，橡胶管粘贴在聚乙烯塑料套的顶端。本实用新型在行气管插管操作时，可以灵活调整金属支架与桌面之间的角度，使视线与声门在同一条直线上；在行气管插管操作后，通过聚乙烯塑料套可以将已经固定的小鼠转移至手术操作台上，继续后面的操作，达到不需要重新进行小鼠固定的目的。本实用新型设计合理，操作简单。
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