公开(公告)号：CN119772875A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411693448.6

申请日：2024-11-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨赓 ,  王孟可 ,  吕鸿昊 ,  杨华勇

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/02 ,  B25J13/04 ,  G05B19/408

Abstract: 本发明公开了一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置。本发明通过可复位脚踏板输出事件触发信号，用于控制事件触发状态，根据事件触发状态控制主从端设备的映射建立与取消，操作者通过手脚协调实现主从遥操作控制；通过改进的人工势场，将从端设备的引导力映射到主端操作设备，以力反馈设备与操作者的柔顺交互为导向，实现主动力柔顺引导的人机协同遥操作控制。本发明解决了遥操作过程中所面临的主从工作空间不匹配的问题，并通过从端目标位置轨迹为导向建立引导力势场，将引导力映射到主端控制器，改进引导力模型实现主动力柔顺引导，结合人的决策能力与机械臂的控制能力，实现人机协同遥操作控制，保证了遥操作的高效、直观、稳定。

公开(公告)号：CN116852336A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310916628.5

申请日：2023-07-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨赓 ,  张光耀 ,  张光伟 ,  汪若菡 ,  王孟可 ,  杨华勇

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备。本发明包括可穿戴式手臂外骨骼和可穿戴式背部支架，在可穿戴式背部支架两侧各安装一个可穿戴式手臂外骨骼。每个可穿戴式手臂外骨骼为七自由度手臂骨骼，由三自由度腕部组件、一自由度肘部组件和三自由度肩部组件依次相连组成。通过操作手柄可以控制外骨骼的急停以及精细化遥操作功能；通过关节模组捕捉人体的运动角度，同时关节模组电机根据远端机器人的环境信息反馈回人体一定的作用力；利用背部的姿态传感器可以捕捉到人体的背部运动信息，结合双臂的运动信息从而可以实现双臂机器人的上身遥操作功能。本发明实现了对双臂机器人的上身遥操作功能，增强了遥操作双臂机器人的灵活性。