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公开(公告)号：CN102514643B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110405883.0
申请日：2011-12-08
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种基于双质量模型结构的跳跃机器人。在机体的底部安装有实现支撑功能的底部机构；在机体的顶部安装有实现驱动压缩释放功能的顶部机构；完成能量存储和连接功能的中间腿连接机构。利用四级齿轮轴上的不完全齿轮与齿条啮合实现顶部机构沿导轨的运动，不完全齿轮与齿条脱离啮合实现顶部机构的弹射，驱动机构和能量释放机构简单可靠；采用六杆结构通过添加一个滑动副约束使顶部机构具有确定的弹射方向。本发明作为探测仪器的运动载体，通过添加单片机为主控芯片配备超声波测距传感器、光电编码盘、红外接收器及直流电机控制器等组成的控制电路板，实现该机构的无线控制，从而可将该机构应用于科学探险、军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN102358362A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110220644.8
申请日：2011-08-03
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种基于转动盘圆柱销驱动机构的跳跃机器人。在二级轴上装有齿轮，在三级轴上装有齿轮，位于两侧板外侧三级轴的两端分别安装转动盘，电机轴上齿轮经二级与三级轴上的齿轮啮合；在两个转动盘上对称安装圆柱销；机体两侧板上靠近电机轴处对称安装销钉，两个前腿固定块分别穿过该销钉与机体两侧板固定，两条前腿的一端与前腿固定块固定，机体两侧板上靠近三级轴的下部分别装有后腿固定块，两条后腿的一端与后腿固定块紧固；在电机轴处的销钉端部分别安装弹簧挡圈，机体两侧板上靠近后腿固定块处分别装有销钉安装跳跃腿，两个弹簧的两端分别勾住销钉和跳跃腿末端伸出杆。通过电机使转动盘转动，驱动弹跳腿拉伸弹簧存储或释放能量，实现弹跳。
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公开(公告)号：CN101954935A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010295334.8
申请日：2010-09-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人。包括由前腿动力机构，前腿电机输出轴，偏心凸轮，前腿和前腿弹簧等组成的有驱动和支撑及减震功能的前腿；包括由后腿动力机构，后腿电机输出轴，联轴器，后腿传动轴，弹簧，滚轮，后腿，后腿滑动转轴，叉形后腿保持架，叉形后腿保持架尾杆，弹簧组，固定拨扣，转动拨扣，丝杆副、滑动导套、连接弹簧螺栓、钢丝绳和连接钢丝绳螺栓等组成的有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿。通过偏心凸轮结构设计使前腿具备通过弹性储能提供机体提升力的功能；后腿采用活动转轴结构和活动支点杠杆结构设计，并通过固定拨扣与转动拨扣相结合设计实现弹射机制中缓慢储能和快速释放的要求。
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公开(公告)号：CN102514643A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110405883.0
申请日：2011-12-08
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种基于双质量模型结构的跳跃机器人。在机体的底部安装有实现支撑功能的底部机构；在机体的顶部安装有实现驱动压缩释放功能的顶部机构；完成能量存储和连接功能的中间腿连接机构。利用四级齿轮轴上的不完全齿轮与齿条啮合实现顶部机构沿导轨的运动，不完全齿轮与齿条脱离啮合实现顶部机构的弹射，驱动机构和能量释放机构简单可靠；采用六杆结构通过添加一个滑动副约束使顶部机构具有确定的弹射方向。本发明作为探测仪器的运动载体，通过添加单片机为主控芯片配备超声波测距传感器、光电编码盘、红外接收器及直流电机控制器等组成的控制电路板，实现该机构的无线控制，从而可将该机构应用于科学探险、军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN101954935B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010295334.8
申请日：2010-09-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人。包括由前腿动力机构，前腿电机输出轴，偏心凸轮，前腿和前腿弹簧等组成的有驱动和支撑及减震功能的前腿；包括由后腿动力机构，后腿电机输出轴，联轴器，后腿传动轴，弹簧，滚轮，后腿，后腿滑动转轴，叉形后腿保持架，叉形后腿保持架尾杆，弹簧组，固定拨扣，转动拨扣，丝杆副、滑动导套、连接弹簧螺栓、钢丝绳和连接钢丝绳螺栓等组成的有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿。通过偏心凸轮结构设计使前腿具备通过弹性储能提供机体提升力的功能；后腿采用活动转轴结构和活动支点杠杆结构设计，并通过固定拨扣与转动拨扣相结合设计实现弹射机制中缓慢储能和快速释放的要求。
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公开(公告)号：CN102092431A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110030972.1
申请日：2011-01-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/04
摘要： 本发明公开了一种仿蝗虫弹射机理的跳跃机器人。包括机体、与机体前端连接的前腿和与机体后端连接的后腿机构。机体包括电机，减速器，联轴器，传动丝杠，光杠支撑座，丝杠螺母，传动光杠，滚动轴承，支撑杆固定螺钉，双支撑杆，压缩块伸出杆，压缩块，丝杠螺母上滚轮和丝杠螺母上端两拨杆；后腿机构包括连接弹簧支架，弹簧组，倒U形后腿，连接杆件，弹簧压板，压缩块中的弹簧、压缩块上滚轮，第一楔形块，第一楔形块上滚轮，第二楔形块和后腿动力传动杆。通过压缩块使压缩装置能够完成自动触发的功能，并且在压缩块与后板之间设有弹簧，实现快速释放的功能。本发明作为探测仪器的运动载体，通过添加传感器及控制电路板，实现该机构的远程控制。
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公开(公告)号：CN102514650B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110361030.1
申请日：2011-11-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/04
摘要： 本发明公开了一种落地自适应多功能跳跃机器人。在机体前端的横边处安装有结构相同的两条前腿；在机体两侧边上安装有传动机构；在机体一侧边上靠近后端的矩形孔处，安装有起跳角锁定机构；在机体的后端朝后安装有起跳腿。采用轮式移动与跳跃两种功能使机器人具备多种运动形式；采用正反对称结构，落地后任意面着地均能再次起跳，避免了冗余的姿态调整机构添加，降低了落地翻转对再次起跳的影响；前腿采用两级减震结构防止了前腿万向导向轮的冲击损坏；导槽凸轮结构，实现了储能构件的瞬间无约束释放，提高机构的跳跃性能。本发明因体积小、重量轻、隐蔽性好，可通过添加传感器，应用于城市反恐战争、地震救灾、环境监测、航天军事等领域。
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公开(公告)号：CN102358362B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110220644.8
申请日：2011-08-03
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种基于转动盘圆柱销驱动机构的跳跃机器人。在二级轴上装有齿轮，在三级轴上装有齿轮，在机体两侧板外侧三级轴的两端分别安装转动盘，电机轴上齿轮经二级与三级轴上的齿轮啮合；在两个转动盘上对称安装圆柱销；机体两侧板上靠近电机轴处对称安装销钉，两个前腿固定块分别穿过该销钉与机体两侧板固定，两条前腿的一端与前腿固定块固定，机体两侧板上靠近三级轴的下部分别装有后腿固定块，两条后腿的一端与后腿固定块紧固；在电机轴处的销钉端部分别安装弹簧挡圈，机体两侧板上靠近后腿固定块处分别装有销钉安装跳跃腿，两个弹簧的两端分别勾住销钉和跳跃腿末端伸出杆。通过电机使转动盘转动，驱动弹跳腿拉伸弹簧存储或释放能量，实现弹跳。
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公开(公告)号：CN102514650A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110361030.1
申请日：2011-11-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/04
摘要： 本发明公开了一种落地自适应多功能跳跃机器人。在机体前端的横边处安装有结构相同的两条前腿；在机体两侧边上安装有传动机构；在机体一侧边上靠近后端的矩形孔处，安装有起跳角锁定机构；在机体的后端朝后安装有起跳腿。采用轮式移动与跳跃两种功能使机器人具备多种运动形式；采用正反对称结构，落地后任意面着地均能再次起跳，避免了冗余的姿态调整机构添加，降低了落地翻转对再次起跳的影响；前腿采用两级减震结构防止了前腿万向导向轮的冲击损坏；导槽凸轮结构，实现了储能构件的瞬间无约束释放，提高机构的跳跃性能。本发明因体积小、重量轻、隐蔽性好，可通过添加传感器，应用于城市反恐战争、地震救灾、环境监测、航天军事等领域。
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公开(公告)号：CN102092431B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201110030972.1
申请日：2011-01-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/04
摘要： 本发明公开了一种仿蝗虫弹射机理的跳跃机器人。包括机体、与机体前端连接的前腿和与机体后端连接的后腿机构。机体包括电机，减速器，联轴器，传动丝杠，光杠支撑座，丝杠螺母，传动光杠，滚动轴承，支撑杆固定螺钉，双支撑杆，压缩块伸出杆，压缩块，丝杠螺母上滚轮和丝杠螺母上端两拨杆；后腿机构包括连接弹簧支架，弹簧组，倒U形后腿，连接杆件，弹簧压板，压缩块中的弹簧、压缩块上滚轮，第一楔形块，第一楔形块上滚轮，第二楔形块和后腿动力传动杆。通过压缩块使压缩装置能够完成自动触发的功能，并且在压缩块与后板之间设有弹簧，实现快速释放的功能。本发明作为探测仪器的运动载体，通过添加传感器及控制电路板，实现该机构的远程控制。
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