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公开(公告)号：CN112762950B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011478974.2
申请日：2020-12-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种基于人工势场引导的Hybrid A*自主泊车路径规划方法。针对先验地图分区域构建人工势场图，然后将人工势场图和车辆实时位姿信息作为输入，以保持车身与势场方向相同的原则确定Hybrid A*算法节点扩展的整体方向，对节点的扩展进行剪枝操作，实现在访问较少节点的同时生成可行驶路径。本发明方法在保证最优路径规划的同时可以更加有效地提升算法运行时间，避免Hybrid A*算法在节点扩展过程中存在的缺少指向性造成的冗余计算的问题，进而在算法生成安全、可靠路径的同时，提升算法的实时性。
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公开(公告)号：CN110320504B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910690051.4
申请日：2019-07-29
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01S7/48
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达点云统计几何模型的非结构化道路检测方法。该方法包括：利用车载激光雷达获取原始三维点云数据；构造激光点云三维直方图；拟合三维直方图中的数据点得到道路平坦区域的基本轮廓；采用最小二乘方法拟合道路平坦区域的基本轮廓得到道路平坦区域的二次曲面方程；设置栅格分辨率R，在笛卡尔坐标系下得到空间二维栅格地图，并统计各栅格单元内所有激光点云数据的最大高度差；计算激光点云数据到二次曲面的距离，并根据激光点云数据所属栅格单元点云数据的最大高度差，确定最终的可通行区域。本发明可应用于无人自主车在非结构化道路中的可行驶区域检测问题。
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公开(公告)号：CN112731436B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011501003.5
申请日：2020-12-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云上采样的多模态数据融合可行驶区域检测方法，主要包括空间点云自适应上采样和多模态数据融合可行驶区域检测两个部分。通过联合标定算法对相机与激光雷达进行配准，将点云投影至图像平面获取稀疏点云图，利用像素局部窗口计算边缘强度信息，自适应选择点云上采样方案，获得稠密点云图；对所得稠密点云图与RGB图像进行特征提取和交叉融合，实现可行驶区域快速检测。本发明的检测方法能够实现可行驶区域快速、准确的检测分割。
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公开(公告)号：CN112731436A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011501003.5
申请日：2020-12-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云上采样的多模态数据融合可行驶区域检测方法，主要包括空间点云自适应上采样和多模态数据融合可行驶区域检测两个部分。通过联合标定算法对相机与激光雷达进行配准，将点云投影至图像平面获取稀疏点云图，利用像素局部窗口计算边缘强度信息，自适应选择点云上采样方案，获得稠密点云图；对所得稠密点云图与RGB图像进行特征提取和交叉融合，实现可行驶区域快速检测。本发明的检测方法能够实现可行驶区域快速、准确的检测分割。
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公开(公告)号：CN110320504A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910690051.4
申请日：2019-07-29
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01S7/48
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达点云统计几何模型的非结构化道路检测方法。该方法包括：利用车载激光雷达获取原始三维点云数据；构造激光点云三维直方图；拟合三维直方图中的数据点得到道路平坦区域的基本轮廓；采用最小二乘方法拟合道路平坦区域的基本轮廓得到道路平坦区域的二次曲面方程；设置栅格分辨率R，在笛卡尔坐标系下得到空间二维栅格地图，并统计各栅格单元内所有激光点云数据的最大高度差；计算激光点云数据到二次曲面的距离，并根据激光点云数据所属栅格单元点云数据的最大高度差，确定最终的可通行区域。本发明可应用于无人自主车在非结构化道路中的可行驶区域检测问题。
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公开(公告)号：CN112762950A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011478974.2
申请日：2020-12-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种基于人工势场引导的Hybrid A*自主泊车路径规划方法。针对先验地图分区域构建人工势场图，然后将人工势场图和车辆实时位姿信息作为输入，以保持车身与势场方向相同的原则确定Hybrid A*算法节点扩展的整体方向，对节点的扩展进行剪枝操作，实现在访问较少节点的同时生成可行驶路径。本发明方法在保证最优路径规划的同时可以更加有效地提升算法运行时间，避免Hybrid A*算法在节点扩展过程中存在的缺少指向性造成的冗余计算的问题，进而在算法生成安全、可靠路径的同时，提升算法的实时性。
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