公开(公告)号：CN103439968B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201310380004.2

申请日：2013-08-28

申请人： 浙江大学 ,  上海核工程研究设计院

发明人： 谢磊 ,  师明华 ,  郭子旭 ,  王旭 ,  张冬明 ,  苏宏业 ,  古勇

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开了一种存在控制阀粘滞特性的化工过程的控制性能测定方法，包括：（1）在待评估性能的控制回路中，采集一组输出观测值序列yt，数据长度为p；（2）对输出观测序列yt采用基于PSO算法的寻优算法对所述控制回路进行辨识，得到所述控制回路的控制模型；（3）根据所述的控制模型，计算得到输出预测序列；（4）计算得到输出差值序列，并对输出差值序列建立模型得到所述控制回路的最小方差性能下限；（5）利用所述的最小方差性能下限评估所述控制回路的性能。本发明法能够完全去除过程输出的非线性部分，适用于存在执行阀粘滞特性的控制回路，能够精确评估化工过程的控制性能。

公开(公告)号：CN103246279B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201310135383.9

申请日：2013-04-18

申请人： 浙江大学 ,  上海核工程研究设计院

发明人： 谢磊 ,  师明华 ,  李德芳 ,  苏宏业 ,  古勇 ,  王旭 ,  张冬明 ,  张伟栋

IPC分类号： G05B23/02 ,  G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种存在执行阀粘滞特性的化工过程的控制性能评估方法，包括以下步骤：（1）在待评估性能的控制回路中，采集t-1时刻至t-p时刻的输出观测值，得到序列y(t)，采集t时刻的yt；（2）对y(t)采用径向基神经网络进行非线性时间序列建模，得到初始预测值（3）构建序列并进行高斯/线性检验，计算网络评价指标EHT；直至EHT达到设定值，输出预测值（4）循环操作步骤（2）～（3），输出Spread的最优值以及最优的输出预测值（5）构建序列并建模求解得到待评估的控制回路的最小方差性能下限，利用该最小方差性能下限评估控制回路的性能。本发明适用于存在执行阀粘滞特性的控制回路中，能够精确评估化工过程的控制性能基准。

公开(公告)号：CN118379568B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410834565.3

申请日：2024-06-26

申请人： 浙江大学

发明人： 田冠中 ,  马龙华 ,  李润健 ,  陈照锋 ,  苏宏业 ,  刘勇

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/778

摘要： 本发明提供了一种基于多教师模型的知识蒸馏方法，涉及图像处理技术领域，所述方法包括：确定多个教师模型中的主模型，将其他的教师模型作为辅模型；将辅模型的特征方向与主模型对齐，获得对齐特征；将对齐特征沿第二维度与主模型的特征叠加获得扩展特征，其中，扩展特征的特征维度高于主模型或辅模型的维度；对学生模型的中间层进行特征映射，获得映射特征；对扩展特征进行掩码处理，获得第一掩码特征；映射特征进行掩码处理，获得第二掩码特征；根据第一掩码特征和第二掩码特征确定掩码范数方向损失；根据损失函数优化学生模型，通过优化后的学生模型对图片进行分类识别，保证有效减少多教师模型知识蒸馏带来的知识损失。

公开(公告)号：CN118379568A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410834565.3

申请日：2024-06-26

申请人： 浙江大学

发明人： 田冠中 ,  马龙华 ,  李润健 ,  陈照锋 ,  苏宏业 ,  刘勇

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/778

摘要： 本发明提供了一种基于多教师模型的知识蒸馏方法，涉及图像处理技术领域，所述方法包括：确定多个教师模型中的主模型，将其他的教师模型作为辅模型；将辅模型的特征方向与主模型对齐，获得对齐特征；将对齐特征沿第二维度与主模型的特征叠加获得扩展特征，其中，扩展特征的特征维度高于主模型或辅模型的维度；对学生模型的中间层进行特征映射，获得映射特征；对扩展特征进行掩码处理，获得第一掩码特征；映射特征进行掩码处理，获得第二掩码特征；根据第一掩码特征和第二掩码特征确定掩码范数方向损失；根据损失函数优化学生模型，通过优化后的学生模型对图片进行分类识别，保证有效减少多教师模型知识蒸馏带来的知识损失。

公开(公告)号：CN118214112A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410285228.3

申请日：2024-03-13

申请人： 浙江大学

发明人： 刘之涛 ,  陈有成 ,  苏宏业

IPC分类号： H02J7/00 ,  H02J50/12

摘要： 本发明公开了一种分段挂轨式巡检机器人的动态无线充电方法和系统。本发明构建了分段式挂轨装置，分段式挂轨装置包括供电模块和多个依次间隔布置的挂轨单元，供电模块均与多个挂轨单元电气连接，当巡检机器人运动至分段式挂轨装置的电能传输范围后，巡检机器人中的电能传感器检测获得实际终端电能，根据实际终端电能确定巡检机器人的充电模式，分段式挂轨装置根据红外测距传感器检测获得巡检机器人与最近临界线的位置关系，来对巡检机器人进行分段充电。本发明可利用现有无线电能传输基础设施对多个动态巡检机器人进行无线充电，提升了充电效率，增加了巡检力度，减少了生产成本。

公开(公告)号：CN116561962A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310320461.6

申请日：2023-03-29

申请人： 浙江大学

发明人： 谢磊 ,  李周衡 ,  胡铖 ,  多然 ,  周肖铃 ,  翁汪佳 ,  苏宏业

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06T7/246 ,  G06T5/00 ,  G06T3/40 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  G06F111/04

摘要： 本发明公开了一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法，包括：(1)通过hybrid A*路径规划算法生成符合车辆运动学且与障碍物不发生碰撞的参考路径，然后将参考路径进行分段得到分段参考路径；(2)通过对不同分段参考路径进行并行路径规划与速度规划得到无碰撞且曲率受限的平滑路径和受到最大速度和加速度约束的速度信息，然后将两者进行拼接从而得到分段轨迹；(3)将分段规划轨迹进行连接得到上层全局规划轨迹；(4)根据上层轨迹规划的结果基于使用线性车辆运动学模型的MPC方法进行轨迹修正的同时保证修正轨迹的无碰撞特性，得到最终输出的无碰撞泊车轨迹。利用本发明，可以提高自动泊车规划轨迹的实时性、强可控性和无碰撞特性，从而实现自动泊车的安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN116561331A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202211097279.0

申请日：2022-09-08

申请人： 浙江大学

发明人： 刘之涛 ,  周立 ,  苏宏业

IPC分类号： G06F16/36 ,  G06F40/295 ,  G06F40/30 ,  G06F18/214

摘要： 本发明公开了一种改进的基于RotatE的知识图谱表示学习方法。本发明在RotatE模型的基础上添加了关系幅值信息，对RotatE不能对语义层次结构和多重关系进行建模的缺点进行了针对性的改进，大幅提升模型的知识表示能力和链接预测效果。实验结果表明，与现有技术中其他在复矢量空间建模的知识表示方法对比可见，本发明的链接预测效果有了明显的提升，而且本发明能更有效地对知识图谱中的语义层次结构进行建模。

公开(公告)号：CN115891982A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211533697.X

申请日：2022-12-01

申请人： 浙江大学

发明人： 谢磊 ,  李周衡 ,  胡铖 ,  多然 ,  周肖铃 ,  翁汪佳 ,  苏宏业

IPC分类号： B60W30/06

摘要： 本发明公开了一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法，包括：(1)通过hybrid A*算法生成符合车辆运动学模型且与障碍物不发生碰撞的初始路径；(2)按照初始路径中的速度方向切换点将初始路径进行分解，得到分段初始路径集合；(3)根据分段初始路径集合中的分段路径元素构造碰撞避免的二次规划问题，通过在并行迭代中动态调整路径点权重的方法得到分段初始路径集合对应的分段无碰撞连续路径集合；(4)构造碰撞避免且曲率优化的二次规划问题，然后通过在并行迭代中动态调整优化目标中部分目标函数权重的方法得到无碰撞且满足曲率要求的泊车路径。利用本发明，可以提高车辆在自动泊车过程中的安全性、稳定性和舒适性。

公开(公告)号：CN115688780A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211241226.1

申请日：2022-10-11

申请人： 浙江大学

发明人： 刘之涛 ,  焦阅阳 ,  许雯 ,  苏宏业

IPC分类号： G06F40/295 ,  G06F40/289 ,  G06F40/242 ,  G06N3/0455

摘要： 本发明公开了一种用于温病古籍的命名实体识别方法。对相关温病古籍的BIOES方法标注，预处理成需要的文本格式；通过分词工具对文本进行分词处理，获得词级颗粒度文本；通过BERT预训练模型获取字、词的向量表示；在文本后加上分词结果，使用融合性位置编码算法给每个字、词分配一个位置编码；将位置编码后的向量表示输入并训练基于Transformer的网络，加入相对位置信息；通过CRF层输出每个字对应的标签；最终构建的命名实体识别模型可用于对温病古籍文本进行实体识别。本方法充分利用了中文的词汇信息，同时有效避免了因分词误差带来的最终识别错误。本发明为文言文设计了高效的位置编码方法，并运用Transformer为模型主干，提高了方法的准确率、召回率。

公开(公告)号：CN115482282A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211123948.7

申请日：2022-09-15

申请人： 浙江大学

发明人： 刘之涛 ,  洪峰 ,  苏宏业

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V20/58 ,  G01C21/00

摘要： 本发明公开了一种自动驾驶场景下具有多目标追踪能力的动态SLAM方法。包括：首先，提取相机采集的图像序列的各帧语义分割掩膜，同时通过光流方法得到对应的光流结果；接着对雷达采集的点云进行点云‑图像投影，将图像对应的点云帧中的点通过坐标变换转换到像素坐标系；再提取各帧中的静态点云和不同车辆对应的点云；再进行车载相机所在车辆的初始位姿序列以及各图像帧中不同车辆的初始相对变换矩阵；进而利用已有信息构建图优化问题进一步优化自身和图像中车辆的位姿结果；最后获得目标位姿信息。本发明采用激光雷达和相机作为传感器，结合了语义分割信息，能够在动态环境下稳定运行并输出画面中车辆的运动状态，具有较高的实际运用价值。