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公开(公告)号：CN107947238A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711354054.8
申请日：2017-12-15
Applicant: 浙江大学 , 国网浙江省电力公司绍兴供电公司 , 国网浙江绍兴市上虞区供电公司
Abstract: 本发明公开了一种并网状态下逆变器非线性自适应PQ控制方法，包括以下步骤：(1)采集LCL输出端口的三相输出电压vabc和输出电流iabc；(2)根据步骤(1)采集获得的输出电压和电流计算逆变器输出的有功功率P和无功功率Q；(3)计算得到调制电压d轴分量 (4)计算得到调制电压q轴分量 (5)通过自适应调节比例函数对步骤(3)和(4)中的参数进行调整；(6)将步骤(3)和步骤(4)得到的和 作dq0/abc变换产生PWM调制波，所述PWM调制波输入PWM波生成器产生控制逆变器的PWM控制信号；使用本发明方法不但不需要复杂的多参数整定，还可以设定控制精度，简单高效。
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公开(公告)号：CN107947238B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201711354054.8
申请日：2017-12-15
Applicant: 浙江大学 , 国网浙江省电力公司绍兴供电公司 , 国网浙江绍兴市上虞区供电公司
Abstract: 本发明公开了一种并网状态下逆变器非线性自适应PQ控制方法，包括以下步骤：(1)采集LCL输出端口的三相输出电压vabc和输出电流iabc；(2)根据步骤(1)采集获得的输出电压和电流计算逆变器输出的有功功率P和无功功率Q；(3)计算得到调制电压d轴分量(4)计算得到调制电压q轴分量(5)通过自适应调节比例函数对步骤(3)和(4)中的参数进行调整；(6)将步骤(3)和步骤(4)得到的和作dq0/abc变换产生PWM调制波，所述PWM调制波输入PWM波生成器产生控制逆变器的PWM控制信号；使用本发明方法不但不需要复杂的多参数整定，还可以设定控制精度，简单高效。
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公开(公告)号：CN118594995A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410654303.9
申请日：2024-05-24
Abstract: 一种基于虚拟关节的多机械臂协同垃圾智能分拣方法，本发明属于垃圾分拣技术领域，特别涉及多机械臂协同垃圾智能分拣方法。本发明采用圆柱包络近似机械臂连杆，在速度层面实现机械臂避障，该方法主要面向多机械臂协同垃圾分拣的应用场景。过程为：采用圆柱对机械臂各个连杆进行包络，得到机械臂各个连杆对应的圆柱包络模型；定义机械臂1中圆柱包络模型1的上下平面圆心分别为P1、P2；定义机械臂2中圆柱包络模型2的上下平面圆心分别为Q1、Q2；机械臂1考虑避障，机械臂2不考虑避障；计算线段P1P2到线段Q1Q2的最短距离及最短距离关于关节角度的梯度；获得机械臂1的关节速度控制指令。
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公开(公告)号：CN118004621A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311731826.0
申请日：2023-12-15
Abstract: 本发明公开一种智能生活垃圾房，包括垃圾分类分拣处理单元、负压新风除臭单元和投放奖励单元,垃圾分类分拣处理单元包括厨余垃圾收集处理单元和其它垃圾分类分拣单元,厨余垃圾收集处理单元对投放的厨余垃圾进行去袋检测、除硬收集和综合处理；其它垃圾分类分拣单元对投放的其它垃圾进行去袋检测和分类分拣收集,负压新风除臭单元对恶臭气体进行收集处理后排出，同时送入离子新风置换,投放奖励单元包括身份识别单元和积分奖励单元。本发明属于垃圾分类工作站领域，提高了居民规范投放生活垃圾的意识，实现了对生活垃圾的智能分类分拣、高效处理以及对垃圾房的通风除臭，满足对环境保护的需要。
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公开(公告)号：CN113992083B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111298624.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院 , 浙江大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种储能系统辅助发电机组的无功控制策略，包括如下控制过程：(1)将储能系统接在需要辅助的发电机组的出口母线处，两者构成一个统一的发电单元；(2)采集并反馈储能系统和发电机组共同输出的无功功率Qo用于储能的控制；(3)储能系统的逆变器底层控制采用定功率控制；根据统一发电单元的运行信息得到储能系统无功功率的给定值QIref，由逆变器的定功率控制实现储能系统输出给定的无功功率QIref。本发明通过反馈储能系统和发电机组的共同输出的无功功率用于储能系统的控制，使储能系统参与无功功率分担，提高电压稳定性，并减轻发电机组的励磁负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113849031B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111105286.6
申请日：2021-09-22
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院 , 浙江大学 , 国家电网有限公司
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种适用于光伏发电系统的功率输出控制策略，包括：(1)定义2*M维的数组，数组的每一列用来存储某一时刻工作点的电压值和电流值；其中，电压值向下取整，等于数组的列序号；(2)实时采集每一时刻工作点的电压值和电流值，将该电压值向下取整后和采集的电流值一起填入数组中与列序号对应的列空间；(3)对于当前时刻的电压值和电流值，将电压值向下取整后和电流值组成的数据(Um，Im)存入列序号k的列空间；然后在数组上向后寻找第一对数据(Un，In)；(4)根据上述两对数据计算dp/dv，光伏电源根据dp/dv的值控制实际功率输出。本发明无需额外传感器，可以实现dp/dv值的准确计算，从而实现光伏功率输出的稳定控制。
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公开(公告)号：CN114944671A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210636511.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院 , 浙江大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种与同步发电机组协同的分布式电源控制策略，采用广义下垂控制策略，包含传统下垂控制模式和变系数模式；当系统遭受大负荷扰动时，变系数模式通过减小下垂系数使分布式电源快速有效承担负荷扰动，减少系统频率偏差并提升频率稳定性；同时，在稳态时下垂系数自动恢复为原始值，变为传统下垂控制模式，不改变稳态时的负荷分担。本发明在暂态过程中通过下垂系数的减少，使分布式电源有效地承担更多的负荷扰动，提升系统的频率稳定性；下垂系数在稳态时将自动恢复为原始值，不影响分布式电源的稳态功率分担。
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公开(公告)号：CN114298413A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111631550.X
申请日：2021-12-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种水电机组振摆趋势预测方法，包括步骤：获取水电机组振摆监测数据的样本数据集，分析振摆监测数据，绘制待预测振动参量或摆度参量和其他相关参数的关系坐标图，确定候选特征参量；建立CMI‑SAL预测模型；通过条件互信息法模块筛选机组关键设备振摆相关工况参数。本发明的有益效果是：本发明运用条件互信息相关分析方法筛选输入特征，能够对两个及以上的振摆变量进行分析，判断变量之间的关联性和相关性，在互信息法基础上解决了过冗余缺点，提高预测效率；运用滑动窗口和最大池化法，采用卷积层能够缩小输入数据的数量级规模，在输入特征中提取局部最大值，降低可训练参数数目，提高数据鲁棒性和模型的运算速度。
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公开(公告)号：CN112034865B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010807187.1
申请日：2020-08-12
Applicant: 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司 , 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于优化算法的全驱动水下航行器航迹跟踪控制方法，属于水下航行器航迹跟踪控制技术领域。包括：获得航行器的运动参数，设计其运动姿态约束向量和速度约束向量；然后计算跟踪误差，并根据航行器的六自由度模型得到运动学控制器和动力学控制器；最后由运动学控制器得到期望速度，由动力学控制器推导出个自由度上的力和力矩；直至航迹跟踪完成。解决全驱动航行器在跟踪三维曲线中的冗余问题，同时考虑了航行器在运动过程中的姿态和速度约束问题。由姿态与速度约束构造优化问题为凸优化问题，有多种可靠方法求解，且求解速度可满足实时性的要求；充分考虑了全驱动航行器的运行中的速度饱和问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN111857165A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010737364.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种水下航行器的轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术领域。包括：1)从导航系统中得到航行器的当前位置和航向角度，并计算航行器当前的位置误差η1e；2)通过位置误差η1e和航行角度得到航行器当前的期望速度vd；3)根据期望速度vd得到航行器的控制向量τ*；4)根据控制向量τ*控制航行器内部驱动机构的运行参数，从而控制航行器的行驶状态。在未知模型参数和外部扰动的前提下，本发明提出了一种由开关函数组成的鲁棒性非平滑控制器，以保证模型在不确定因素与有约束的未知外部扰动下的速度跟踪误差的收敛性。
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