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公开(公告)号：CN117302964A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311080357.0
申请日：2023-08-25
申请人： 浙江大学 , 浙江大学深圳研究院 , 杭州孚亚科技有限公司
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 本发明公开了一种吸附机构，包括本体，在所述本体内设有腔体，所述腔体具有一封闭端和一开放端，所述开放端为吸附机构吸附工件的端面，在所述封闭端上设置有抽吸孔，且所述抽吸孔偏离所述腔体的中心轴，所述抽吸孔与抽吸单元连通，在所述腔体的侧壁面上设置有与所述侧壁面相切的喷嘴，外部流体通过所述喷嘴流入腔体，抽吸单元通过所述抽吸孔抽吸腔体内流体。本发明的吸附机构能够消除在工件表面的应力集中问题，且可有效提高吸附效果及效率，对于液体介质可避免空化现象。
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公开(公告)号：CN112093741A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011006700.3
申请日：2020-09-23
申请人： 浙江大学 , 杭州孚亚科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种倾斜面移动机器，包括第一分体、第二分体和功能组件，功能组件包括移动机构、柔性连接装置和作业工具，作业工具安装在第一分体和/或第二分体上，用于实施作业内容，柔性连接装置连接第一分体与第二分体，且调节第一分体与第二分体之间的距离，移动机构安装在第一分体和/或第二分体上，用于带动第一分体和/或第二分体在倾斜面上移动，第一分体包含悬挂机构，悬挂机构用于连接和脱开倾斜面。本发明还公开使用该倾斜面移动机器的多机器人系统及其使用方法。本发明能让表面附着装置间歇工作，缩短其工作时间，大幅降低了机器整体能耗。即便是倾斜面移动机器发生故障，倾斜面移动机器仍然能够安全地悬挂在倾斜面上，不会发生掉落。
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公开(公告)号：CN111216819A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010098322.X
申请日：2020-02-18
申请人： 杭州孚亚科技有限公司 , 浙江大学
发明人： 黎鑫
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种攀爬机器及其移动方法，攀爬机器包括机器本体、机械臂、至少两条绳索，每条绳索的一端与悬挂机构相连接，其另一端与机器本体相连接，悬挂机构连接或是脱开对象结构体，悬挂机构和机器本体之间的绳索长度可变，悬挂机构通过绳索拉拽和牵引使机器本体在对象结构体上移动，在机械臂的前端设置有抓持机构，机械臂的末端安装在机器本体上，抓持机构在机械臂的带动下具有空间移动和/或角度调整的能力，且能够抓持任意一个悬挂机构并将其移动，也能够与抓持的悬挂机构脱开。本发明带动机器本体移动时不存在干涉，安全性高，不仅能够在平滑的表面上而且能够在镂空表面和弯折表面上牵引机器本体，具有结构简单，适用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN112388660A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910766111.6
申请日：2019-08-19
申请人： 浙江大学 , 杭州孚亚科技有限公司
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本发明涉及一种吸附器，包括本体，在所述本体内设有腔体，所述腔体具有一个封闭端面和一个开口端面，所述开口端面形成吸附器吸附工件的端面，在腔体的侧壁面上设置切向喷嘴，外部流体通过切向喷嘴沿着腔体的切线方向进入腔体，在所述腔体的封闭端面上设置有抽吸孔，所述抽吸孔与抽吸单元相连通，所述抽吸单元通过抽吸孔抽吸腔体内的流体。本发明在吸附器腔体内同时利用流体旋流负压和抽吸负压来吸附工件，能够抑制工件表面对吸力的影响，并能够产生更大的吸力。
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公开(公告)号：CN111216819B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010098322.X
申请日：2020-02-18
申请人： 浙江大学 , 杭州孚亚科技有限公司
发明人： 黎鑫
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种攀爬机器及其移动方法，攀爬机器包括机器本体、机械臂、至少两条绳索，每条绳索的一端与悬挂机构相连接，其另一端与机器本体相连接，悬挂机构连接或是脱开对象结构体，悬挂机构和机器本体之间的绳索长度可变，悬挂机构通过绳索拉拽和牵引使机器本体在对象结构体上移动，在机械臂的前端设置有抓持机构，机械臂的末端安装在机器本体上，抓持机构在机械臂的带动下具有空间移动和/或角度调整的能力，且能够抓持任意一个悬挂机构并将其移动，也能够与抓持的悬挂机构脱开。本发明带动机器本体移动时不存在干涉，安全性高，不仅能够在平滑的表面上而且能够在镂空表面和弯折表面上牵引机器本体，具有结构简单，适用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN118343498A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410635946.9
申请日：2018-03-01
申请人： 杭州孚亚科技有限公司
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 本发明涉及一种吸紧装置，包括有腔体的壳体，腔体设置有一开口，吸紧装置在工作时在所述腔体内存在高速旋转的液体，所述液体在低压状态下会产生气体，在所述壳体上还设置有抽吸孔，所述抽吸孔一端连通腔体内的气体所在的区域，其另一端与真空源相连，以维持和调节气体所在区域的真空度，从而使得吸紧装置的吸附力稳定。另外本发明的吸紧装置还具有结构简单，真空泄漏小，可吸附粗糙表面等特点。
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公开(公告)号：CN108177977B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201810172821.1
申请日：2018-03-01
申请人： 杭州孚亚科技有限公司
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 本发明涉及一种吸紧装置，包括有腔体的壳体，腔体设置有一开口，在腔体内设置有扇叶，开口设置在扇叶的旋转轴向方向，在壳体上设置了驱动扇叶旋转的动力组件，在壳体外设置有外置流体源，在外置流体源内设置有其他流体，外置流体源与腔体内相互连通，外置流体源的其他流体流入腔体占据腔体内体积，部分地或全部地把原来存在于腔体内的原流体排挤出腔体，扇叶带动腔体内的流体旋转，使得腔体内产生阶梯状负压，原流体位于腔体的中心区域，其他流体位于腔体的外周区域，越靠近腔体的外周负压就越低，从而降低了壳体的内外侧压差，彻底解决因壳体边缘的内外侧压力差引起的真空泄露问题。本发明具有结构简单，真空泄露少，吸附力大等特点。
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公开(公告)号：CN220664115U
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202322298073.0
申请日：2023-08-25
申请人： 浙江大学 , 浙江大学深圳研究院 , 杭州孚亚科技有限公司
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 本实用新型公开了一种吸附机构，包括本体，在所述本体内设有腔体，所述腔体具有一封闭端和一开放端，所述开放端为吸附机构吸附工件的端面，在所述封闭端上设置有抽吸孔，且所述抽吸孔偏离所述腔体的中心轴，所述抽吸孔与抽吸单元连通，在所述腔体的侧壁面上设置有与所述侧壁面相切的喷嘴，外部流体通过所述喷嘴流入腔体，抽吸单元通过所述抽吸孔抽吸腔体内流体。本实用新型的吸附机构能够消除在工件表面的应力集中问题，且可有效提高吸附效果及效率，对于液体介质可避免空化现象。
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公开(公告)号：CN213294615U
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202022103776.X
申请日：2020-09-23
申请人： 浙江大学 , 杭州孚亚科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种倾斜面移动机器，包括第一分体、第二分体和功能组件，功能组件包括移动机构、柔性连接装置和作业工具，作业工具安装在第一分体和/或第二分体上，用于实施作业内容，柔性连接装置连接第一分体与第二分体，且调节第一分体与第二分体之间的距离，移动机构安装在第一分体和/或第二分体上，用于带动第一分体和/或第二分体在倾斜面上移动，第一分体包含悬挂机构，悬挂机构用于连接和脱开倾斜面。本实用新型还公开使用该倾斜面移动机器的多机器人系统。本实用新型能让表面附着装置间歇工作，缩短其工作时间，大幅降低了机器整体能耗。即便是倾斜面移动机器发生故障，倾斜面移动机器仍然能够安全地悬挂在倾斜面上，不会发生掉落。
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公开(公告)号：CN211844679U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020181525.0
申请日：2020-02-18
申请人： 浙江大学 , 杭州孚亚科技有限公司
发明人： 黎鑫
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本实用新型涉及一种攀爬机器，攀爬机器包括机器本体、机械臂、至少两条绳索，每条绳索的一端与悬挂机构相连接，其另一端与机器本体相连接，悬挂机构连接或是脱开对象结构体，悬挂机构和机器本体之间的绳索长度可变，悬挂机构通过绳索拉拽和牵引使机器本体在对象结构体上移动，在机械臂的前端设置有抓持机构，机械臂的末端安装在机器本体上，抓持机构在机械臂的带动下具有空间移动和/或角度调整的能力，且能够抓持任意一个悬挂机构并将其移动，也能够与抓持的悬挂机构脱开。本实用新型带动机器本体移动时不存在干涉，安全性高，不仅能够在平滑的表面上而且能够在镂空表面和弯折表面上牵引机器本体，具有结构简单，适用范围广等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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