公开(公告)号：CN116858266A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310889301.3

申请日：2023-07-19

Applicant: 浙江大学 ,  浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 王进 ,  刘伟隆 ,  陆国栋 ,  李积豪 ,  于欢 ,  郑植 ,  张科文

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，一种多车时空联合轨迹规划方法，包括以下步骤，A01：获得当前多台车辆在规划地图中的位置、配送任务的起点、终点与当前车辆状态数据信息；A02：根据多台车辆的路径结果，确定多台车辆的初始轨迹结果；A03：确定多台车辆的轨迹规划中可行且安全的规划区域和确定无碰撞可行区域；A04，利用初始轨迹结果，构建时空联合多车轨迹优化问题；A05，基于多台车辆路径结果对时空联合多车轨迹优化问题的对象进行分组；A06，对同一组的多车，求解时空联合多车轨迹优化问题；A07，多车搜索出无碰撞路径结果。采用在基于环境地图生成的凸空间中，构建时空联合轨迹优化，能够更加精确地规划车辆路径。

公开(公告)号：CN118906042A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410704927.7

申请日：2024-06-03

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 董会旭 ,  李积豪 ,  朱科祺 ,  陆国栋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械夹持手技术领域，公开了一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法，该方法包括欠驱动抓取执行器姿态的预测和末端夹持力信息的粗略估计。在欠驱动抓取执行器姿态预测中，构建了欠驱动抓取执行器进行建型，并对电流信息进行分析与处理。在欠驱动抓取执行器末端夹持力信息中，将电流信息与末端夹持力进行了映射，并考虑了机械结构对末端力误差的影响。本发明填补了欠驱动抓取机械结构无传感器力感知的空白，本方法可应用于各种环境的末端抓取执行器，尤其是对抓取执行器夹持力有一定要求的场景，在保证抓取力控制在一定精度的同时，可免去对于力传感器的安装，使得抓取执行器的结构更加简洁，降低了抓取执行器的造价。

公开(公告)号：CN117181333A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202310947490.5

申请日：2023-07-31

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 王进 ,  李积豪 ,  刘伟隆 ,  张海运 ,  陆国栋

IPC: B01L9/00 ,  G01N21/01 ,  G01N21/25 ,  G01N21/78

Abstract: 本发明涉及化学仪器辅助设备领域，尤其涉及一种辅助拍摄化学仪器的放置架，呈箱体结构，具体包括：箱房，箱房的前盖设有拍摄孔，箱房的顶盖处设有滑移结构，箱房内设有光源设备，箱房内侧壁喷涂有防反射涂层，箱房的后方留设有布线空间区域，箱房的下方设有隔层。本发明的放置架，提供了稳定的试管放置位置，确保了摄像机的对焦，同时提供了光源和优化的拍摄背景，以获得高质量的图像用于比色分析，通过本装置的应用，降低应用数字图像比色法时数字图像取样的难度，提高比色方法的精确性和可靠性，为生物、医学、化学、农业及环境等领域中的研究和实验提供更可行的解决方案。

公开(公告)号：CN118404617A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410612844.5

申请日：2024-05-17

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 董会旭 ,  李积豪 ,  陆国栋

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及机械夹持手技术领域，尤其涉及一种可变指长的三指欠驱动抓手，包括：驱动电机、传动机构和三个三自由度手指，所述传动机构包括齿轮组以及与其啮合连接的三个滑动组件，所述三个三自由度手指中其一侧的单个手指与另一侧的两个手指错位相向设置并分别与三个滑动组件对应连接，每个手指的结构相同且其中的近指关节、中指关节由平行四连杆机构组成，同时，近指关节、中指关节中内置有滑块‑滑轨结构的伸缩组件，则经驱动电机的驱动和齿轮组的传动，可进行抓手的平行抓取以及实现关节的自适应伸缩，从而调整抓手与物体之间的接触面积，实现抓手对于不同尺寸物体的包络抓取。本发明大大简化了机械手的结构和控制方式，提升了机械手的适应性。

公开(公告)号：CN116872241A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311098084.2

申请日：2023-08-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 董会旭 ,  朱科祺 ,  李积豪

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动机械抓手，包括外壳、动力机构、传动机构和至少两个机械手指，所有机械手指均环绕一对称轴设置，机械手指由指根连杆、指中连杆和指尖连杆依次连接构成；指根连杆安装在外壳上，指根连杆包括指根连杆上侧连杆、指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆；指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆均安装在外壳上，指根连杆上侧连杆将指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆连接在一起，构成四连杆机构；动力机构的动力输出端与传动机构的动力输入端连接，传动机构的动力输出端与指尖连杆连接。在平行抓取模式下可以进行高精度的抓取操作，在包覆模式下可以完成对大重量异形物体的稳定抓取，同时大大简化了机械手的结构和控制方式。

公开(公告)号：CN118679957A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410981404.7

申请日：2024-07-22

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 董会旭 ,  王建国 ,  李积豪 ,  王进 ,  陆国栋

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种果实采摘机械手，包括：驱动底座、差速传动机构、夹持器和剪切机构，驱动底座上设有电机，电机驱动差速传动机构分别控制夹持器和剪切机构对目标果实进行夹持和剪切，所述夹持器包括丝杠组件、可动托盘、欠驱动手指，剪切机构包括凸轮连杆组件和剪刀，电机驱动差速传动机构后传动控制丝杠组件对欠驱动手指进行开合操作，并移动可动托盘与合拢时的欠驱动手指配合形成形封闭抓握结构，以夹持并限制目标果实移动，同时电机还驱动差速传动机构后传动控制凸轮连杆组件对剪刀做开合操作，以在目标果实夹持稳定后剪断果柄，完成采摘。本发明的机械手能够实现对果实高效无损的采摘。

公开(公告)号：CN118342484A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410659665.7

申请日：2024-05-27

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 西拉格·哈桑·尼加图 ,  董会旭 ,  李积豪 ,  陆国栋

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种三自由度无耦合运动的并联机器人，包括：基础平台，基础平台上设置有三个串联机械臂，三个串联机械臂的末端关节共同连接有一个末端执行器，所述三个串联机械臂包括：左侧串联机械臂、右侧串联机械臂和中间串联机械臂，所述左侧串联机械臂和右侧串联机械臂相对称设置，所述中间串联机械臂围绕左侧串联机械臂和右侧串联机械臂的对称轴与两者间隔90度分布设置；所述末端执行器通过所述左侧串联机械臂、右侧串联机械臂和中间串联机械臂的配合驱动，在三个自由度进行无耦合运动。本发明设计了一个对并联机器人自由度间进行解耦合的结构，提升了并联机器人在实际应用中的精确度，大大降低了机器人控制的复杂性。