公开(公告)号：CN111823273B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201910807541.8

申请日：2019-08-29

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 沈非凡 ,  叶凌箭 ,  马修水 ,  李英道 ,  袁小锋

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种工业机器人在线轨迹预测的运行监测系统及其监测方法，本发明针对工业机器人历史位姿数据建立了长短期记忆网络模型，重点关注了工业机器人在线轨迹预测与运行状况监测问题；所建立的预测模型可有效解决工业机器人运行位姿数据的非线性与动态性问题，使得运行状态监测的结果更加精确、可靠；本发明将工业机器人的未来时刻位姿坐标作为模型的预测输出，实现长短期记忆网络建模与非线性动态轨迹预测，用于监测工业机器人的实时运行状况。

公开(公告)号：CN111823273A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201910807541.8

申请日：2019-08-29

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 沈非凡 ,  叶凌箭 ,  马修水 ,  李英道 ,  袁小锋

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种工业机器人在线轨迹预测的运行监测系统及其监测方法，本发明针对工业机器人历史位姿数据建立了长短期记忆网络模型，重点关注了工业机器人在线轨迹预测与运行状况监测问题；所建立的预测模型可有效解决工业机器人运行位姿数据的非线性与动态性问题，使得运行状态监测的结果更加精确、可靠；本发明将工业机器人的未来时刻位姿坐标作为模型的预测输出，实现长短期记忆网络建模与非线性动态轨迹预测，用于监测工业机器人的实时运行状况。