公开(公告)号：CN103131870B

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310069788.7

申请日：2013-03-05

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 关宏伟 ,  叶凌箭 ,  宋执环 ,  马修水 ,  李园 ,  钟伟红 ,  李英道

IPC分类号： C22B15/00

摘要： 本发明公开了一种用于预处理废杂铜冶炼炉炉内温度分布数据的方法，本方法应用现有的流体力学模拟仿真计算获得稳定工作状态下的冶炼炉炉内温度分布的数据集，然后从该数据集中选取特性数据集并通过正交分解法获得冶炼炉炉内温度分布特性变化的空间基函数，接着根据冶炼炉炉内热量传递的时空分布特性用最小二乘法获得冶炼炉炉内热量传递的时间参数的估计值，最后获得由时间参数的估计值与空间基函数的线性函数构成的冶炼炉炉内温度分布数据，从而减少了数据的存储量，释放了处理器的内存空间，使得处理器能够平稳运行，从而实现对废杂铜冶炼过程的精确控制。

公开(公告)号：CN103131870A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310069788.7

申请日：2013-03-05

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 关宏伟 ,  叶凌箭 ,  宋执环 ,  马修水 ,  李园 ,  钟伟红 ,  李英道

IPC分类号： C22B15/00

摘要： 本发明公开了一种用于预处理废杂铜冶炼炉炉内温度分布数据的方法，本方法应用现有的流体力学模拟仿真计算获得稳定工作状态下的冶炼炉炉内温度分布的数据集，然后从该数据集中选取特性数据集并通过正交分解法获得冶炼炉炉内温度分布特性变化的空间基函数，接着根据冶炼炉炉内热量传递的时空分布特性用最小二乘法获得冶炼炉炉内热量传递的时间参数的估计值，最后获得由时间参数的估计值与空间基函数的线性函数构成的冶炼炉炉内温度分布数据，从而减少了数据的存储量，释放了处理器的内存空间，使得处理器能够平稳运行，从而实现对废杂铜冶炼过程的精确控制。

公开(公告)号：CN112925200A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201911239152.6

申请日：2019-12-06

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 叶凌箭 ,  朱敏峰 ,  马修水 ,  沈非凡 ,  李英道 ,  钟伟红 ,  李园

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于Anderson加速的迭代学习控制方法，本发明采用基于Anderson加速的迭代学习控制方法自建资源库创建适用的计算平台资源，并充分利用资源加快误差收敛速度，并且加速误差收敛具有跳跃性，提高实时轨迹跟踪精度，降低了对计算平台的要求。

公开(公告)号：CN105404147B

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201510835755.8

申请日：2015-11-26

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 叶凌箭 ,  关宏伟 ,  钟伟红 ,  马修水 ,  宋执环

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种湿法冶金金氰化浸出过程的自优化控制方法，优点在于基于金氰化浸出过程的机理模型，采样多种操作工况；以金氰化浸出过程中一些可测变量的线性组合为被控变量，基于金氰化浸出过程的机理模型和操作成本函数，求解获得被控变量的系数矩阵和恒定设定值；在不确定操作工况下，由控制器控制操纵浸出剂进量，使被控变量保持在恒定设定值上，浸出剂进量就能自动调节到真实的最佳进量附近，从而实现金氰化浸出过程的最优控制。

公开(公告)号：CN112925200B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN201911239152.6

申请日：2019-12-06

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 叶凌箭 ,  朱敏峰 ,  马修水 ,  沈非凡 ,  李英道 ,  钟伟红 ,  李园

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于Anderson加速的迭代学习控制方法，本发明采用基于Anderson加速的迭代学习控制方法自建资源库创建适用的计算平台资源，并充分利用资源加快误差收敛速度，并且加速误差收敛具有跳跃性，提高实时轨迹跟踪精度，降低了对计算平台的要求。

公开(公告)号：CN111872933A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201911163254.4

申请日：2019-11-25

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 叶凌箭 ,  朱敏峰 ,  马修水 ,  沈非凡 ,  李英道 ,  钟伟红 ,  李园

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种基于改进二次型迭代学习控制的(QILC)的SCARA工业机器人的鲁棒控制方法，相比与原有的QILC算法，本发明将速度误差项加入优化方程中，从而构造得到新的优化方程，通过求解优化方程得到下一个批次的控制量。此外，实际应用中，通常无法获得精确的系统模型，本发明提出将UKF和改进的QILC算法相结合，同时估计系统不确定参数和系统状态，并提出一种动态权重矩阵的设计方法，加快收敛速度，实现鲁棒的轨迹跟踪控制。为了抑制实时扰动和噪声的影响，本发明结合PD反馈控制，在改进QILC算法计算得到的前馈控制量的基础上，加上实时反馈控制量，作为最后的控制力矩。本发明提出的方法能够抑制系统模型不确定性参数的影响，并且相比与原有的QILC算法，具有更加快速的误差收敛性能和更良好的暂态性能，即使在系统参数不确定性和测量噪声存在的情况下，也能实现精确的轨迹跟踪，具有较好的鲁棒性和稳定性。

公开(公告)号：CN111872933B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN201911163254.4

申请日：2019-11-25

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 叶凌箭 ,  朱敏峰 ,  马修水 ,  沈非凡 ,  李英道 ,  钟伟红 ,  李园

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种基于改进二次型迭代学习控制的SCARA工业机器人的鲁棒控制方法，本发明将速度误差项加入优化方程中，从而构造得到新的优化方程，通过求解优化方程得到下一个批次的控制量，提出将UKF和改进的QILC算法相结合，估计系统不确定参数和系统状态，通过设计动态权重矩阵方法，加快收敛速度，实现鲁棒的轨迹跟踪控制；结合PD反馈控制，在得到的前馈控制量的基础上，加上实时反馈控制量，作为最后的控制力矩，抑制实时扰动和噪声的影响；从而能够抑制系统模型不确定性参数的影响，具有更加快速的误差收敛性能和更良好的暂态性能，即使在系统参数不确定性和测量噪声存在的情况下，也能实现精确的轨迹跟踪，具有较好的鲁棒性和稳定性。

公开(公告)号：CN105404147A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510835755.8

申请日：2015-11-26

申请人： 浙江大学宁波理工学院

发明人： 叶凌箭 ,  关宏伟 ,  钟伟红 ,  马修水 ,  宋执环

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种湿法冶金金氰化浸出过程的自优化控制方法，优点在于基于金氰化浸出过程的机理模型，采样多种操作工况；以金氰化浸出过程中一些可测变量的线性组合为被控变量，基于金氰化浸出过程的机理模型和操作成本函数，求解获得被控变量的系数矩阵和恒定设定值；在不确定操作工况下，由控制器控制操纵浸出剂进量，使被控变量保持在恒定设定值上，浸出剂进量就能自动调节到真实的最佳进量附近，从而实现金氰化浸出过程的最优控制。