公开(公告)号：CN106502100B

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201611145970.6

申请日：2016-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 欧林林 ,  徐晴 ,  禹鑫燚 ,  卢靓 ,  朱熠琛 ,  郭永奎

IPC: G05B13/04

Abstract: 多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为单积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，极点配置选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的值；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。

公开(公告)号：CN106502100A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201611145970.6

申请日：2016-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 欧林林 ,  徐晴 ,  禹鑫燚 ,  卢靓 ,  朱熠琛 ,  郭永奎

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为单积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，极点配置选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的值；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。

公开(公告)号：CN106527145B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201611145950.9

申请日：2016-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 欧林林 ,  徐晴 ,  禹鑫燚 ,  卢靓 ,  朱熠琛 ,  郭永奎

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于Lambert W函数的多移动机器人时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为一阶积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的范围；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。

公开(公告)号：CN106527145A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611145950.9

申请日：2016-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 欧林林 ,  徐晴 ,  禹鑫燚 ,  卢靓 ,  朱熠琛 ,  郭永奎

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 基于Lambert W函数的多移动机器人时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为一阶积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的范围；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。