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发明公开
基于动态终端滑模控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117406710A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311198726.6

申请日：2023-09-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 刘安东 , 胡传浩 , 朱华中 , 赵洋 , 路忠沅

IPC: G05D1/43 , G05D1/646

Abstract: 一种基于动态终端滑模控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1)分析差速移动机器人，建立移动机器人存在扰动情况下的运动学与动力学模型，基于所述的车辆动力学模型建立离散化的轨迹跟踪误差模型；2)运动学轨迹跟踪控制器设计；3)设计扩张状态观测器观测移动机器人人动力学模型中未确定扰动d；4)基于扩张状态观测器扰动补偿设计移动机器人轨迹跟踪动力学滑模控制器。本发明提升移动机器人控制系统的鲁棒性与轨迹跟踪精度。

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