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发明公开
基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN116807829A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310596235.0

申请日：2023-05-25

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈博 , 黄凡杰 , 孙哲 , 周袁 , 李志鹏

IPC分类号： A61H1/02 , B25J9/16 , G06F17/13 , B25J9/00

摘要： 一种用于下肢康复外骨骼机器人的控制方法，包括：以电机输出转矩作为系统控制输入信号，建立单腿下肢外骨骼动力学模型，并通过欧拉‑拉格朗日法将其转化为下肢外骨骼机器人二阶微分方程，完成系统建模；基于下肢康复外骨骼机器人模型设计一种非奇异终端滑模面；针对所建立的下肢康复外骨骼机器人动力学模型，基于所构造的非奇异终端滑模面，设计超扭曲滑模控制算法；此外需要完成下肢外骨骼机器人的初始化，通过信号输入设备确定外骨骼的动作模式；同时，将关节电机编码器采集到的信号输入至超扭曲终端滑模控制器，控制器将基于传感器返回的信息，并根据当前外骨骼关节角度和设定关节角度，计算出对期望步态轨迹具有良好跟踪效果的电机输出力矩。