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    表面附着羟基的磁粉与活性污泥结合的方法
    1.
    发明公开
    表面附着羟基的磁粉与活性污泥结合的方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN118666414A

    公开(公告)日：2024-09-20

    申请号：CN202410728413.5

    申请日：2024-06-06

    申请人： 浙江工业大学 ,  浙江浙能科技环保集团股份有限公司

    发明人： 童少平 ,  吴朝伟 ,  李昀 ,  卢林 ,  余志胜 ,  张力 ,  施园

    IPC分类号： C02F3/30 ,  C02F3/12 ,  C02F3/00 ,  C02F1/48

    摘要： 本发明公开了一种表面附着羟基的磁粉与活性污泥结合的方法，包括：将磁粉用羟基供体处理，得到表面附着羟基的磁粉；将表面附着羟基的磁粉与活性污泥混合，机械搅拌15‑20min，所得磁泥混合物加入活性污泥好氧池系统中，运行一个周期后，检测活性污泥中的磁粉浓度；本发明利用具有表面羟基的磁粉易与活性污泥结合的优势，减少了磁粉未结合完全产生的损失，使磁粉与活性污泥更好的结合起来，优化了磁粉与活性污泥结合的操作过程；同时，磁粉表面羟基附着的过程较为简单，只需加入双氧水溶液或氢氧化钠水溶液，且双氧水具有自分解的特性或氢氧化钠易溶于水的特性，简化了磁粉的洗涤过程。

    软磁磁载活性污泥污水处理方法
    2.
    发明公开
    软磁磁载活性污泥污水处理方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN118684334A

    公开(公告)日：2024-09-24

    申请号：CN202410728412.0

    申请日：2024-06-06

    申请人： 浙江工业大学 ,  浙江浙能科技环保集团股份有限公司

    发明人： 童少平 ,  李昀 ,  吴朝伟 ,  高坤峰 ,  陈钟慧 ,  刘仕琦 ,  曾宪灿

    IPC分类号： C02F3/12 ,  C02F3/00 ,  C02F1/48

    摘要： 本发明公开了一种软磁磁载活性污泥污水处理方法，包括：将活性污泥与预磁化软磁磁粉预混合；预混合的磁载活性污泥采用SBR工艺处理污水；运行周期结束，于上清液取样测定生化指标；每一运行周期结束，排泥过程中利用强磁场回收磁粉，重新与活性污泥预混合；本发明中，软磁磁粉(FeSiAl)磁化后自身快速退磁，磁粉不会大面积团聚，利用这一特性，软磁磁载活性污泥运行系统在排泥后可利用强磁场回收磁粉，重新投加于活性污泥中，保证磁粉与污泥絮体的稳定结合；与硬磁磁载活性污泥法相比，加载软磁磁粉的磁载活性污泥法可实现磁粉的循环使用，大大减少了磁粉消耗量，节约经济成本，提高运行效率。

    一种多机协作式手术机器人定位系统及方法
    4.
    发明公开
    一种多机协作式手术机器人定位系统及方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN118476867A

    公开(公告)日：2024-08-13

    申请号：CN202410717317.0

    申请日：2024-06-04

    申请人： 杭州华匠医学机器人有限公司 ,  浙江工业大学

    发明人： 付明磊 ,  游小超 ,  刘锦元 ,  李臻恺 ,  李建威 ,  李昀 ,  高连胜 ,  高德中

    IPC分类号： A61B34/20 ,  A61B34/30

    摘要： 一种多机协作式手术机器人定位系统和方法，其方法包括：S1：标定相机及发光点；标定相机内参获得其内参矩阵K，将固定环固定于机械臂上并吸附发光点模块，对发光点末端进行工具中心点标定及误差补偿，获得发光点相对于该机械臂基座标系的齐次变换矩阵#imgabs0#S2：进行采样；上位机控制机械臂运动、改变发光点颜色及控制相机拍照，记录每次采样中发光点相对于其所在机械臂基座标的位置及图像中发光点的平均像素位置，并完成全部采样，获得物体位置矩阵Matobj及像素位置矩阵Matpix；S3：根据K、Matobj及Matpix，通过pnp方法计算该机械臂基座标系在相机坐标系下的齐次变换矩阵#imgabs1#S4：根据不同手术机器人各自的#imgabs2#计算每个手术机器人相对于其他手术机器人的齐次变换矩阵#imgabs3#完成手术机器人的定位。本发明受环境影响小，更适应手术室场景。