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公开(公告)号：CN111166471A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010023553.4
申请日：2020-01-09
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种三轴交汇式主被动混合手术持镜臂。在传统的腹腔镜外科手术中，常需由医护人员扶持内窥镜；人体疲劳或抖动时，内窥镜画面容易模糊、不清晰，直接影响医生的手术操作。本发明包括机架、第一运动链、第二运动链和末端执行器；其中，第一运动链中包括一个主动移动关节和三个被动转动关节，可以实现末端执行器的术前定位；第二运动链包括三轴交汇式远心机构，可以实现末端执行器三转动一移动的四自由度运动。本发明结构简单，安装方便，可代替人工扶持内窥镜，能减轻医护人员的工作量，保证图像的清晰程度，增加手术的安全性。
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公开(公告)号：CN113021388B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110256658.9
申请日：2021-03-09
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂。现有传统机械臂的稳定性不高。本发明的上关节与中间关节一、中间关节一与中间关节二、中间关节二与中间关节三通过气动控制，中间关节三与下关节通过齿轮传动控制，各个关节单独收缩，且下关节能独立大角度弯折，使得抓取变得更加牢固。本发明的各关节通过滑轮和线绳连接，在气压装置出现问题时保持张紧，从而保持机械爪抓取物体的状态，增加了整体的稳定性和安全性。本发明的中间关节一、中间关节二、中间关节三和下关节均设有转换装置，针对所抓取物体的材质进行吸盘和电磁铁之间的切换，适用于一些表面较为平滑的物体抓取。
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公开(公告)号：CN111166471B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010023553.4
申请日：2020-01-09
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种三轴交汇式主被动混合手术持镜臂。在传统的腹腔镜外科手术中，常需由医护人员扶持内窥镜；人体疲劳或抖动时，内窥镜画面容易模糊、不清晰，直接影响医生的手术操作。本发明包括机架、第一运动链、第二运动链和末端执行器；其中，第一运动链中包括一个主动移动关节和三个被动转动关节，可以实现末端执行器的术前定位；第二运动链包括三轴交汇式远心机构，可以实现末端执行器三转动一移动的四自由度运动。本发明结构简单，安装方便，可代替人工扶持内窥镜，能减轻医护人员的工作量，保证图像的清晰程度，增加手术的安全性。
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公开(公告)号：CN110789634A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910939983.8
申请日：2019-09-30
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/036 , B60F3/00
摘要： 本发明涉及一种移动作业平台设备。目的是提供一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，该平台应具有结构简单、维护方便、适用于在复杂地形通行的特点。技术方案是：一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：该平台包括主机架、设置主机架两侧的四个副机架、定位在每个副机架底部可绕自身轴线转动的螺旋滚筒、依次连接在主机架与副机架之间的升降机构与俯仰机构、设置在每个副机架中的电机以及向螺旋滚筒传递电机动力的传动机构；所述升降机构包括连接主机架与副机架的平行四边形机构以及两端分别与连接板及支撑杆固定的拉簧；所述平行四边形机构由连接板、第一连杆、第二连杆与支撑杆组成。
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公开(公告)号：CN112171679B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011077798.1
申请日：2020-10-10
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法。管端定位机器人鲜有研究。本发明的第一关节臂连接第一转动关节和第二转动关节；第二关节臂连接第二转动关节和清管器收送机构；清管器收送机构通过卷线电机驱动卷线轮，钢丝软绳穿过三通管上端的过孔，两端分别与清管器和卷线轮固定；三通管下端套在清管器外，并固定在末端外壳上；液压管路穿过第一转动关节、第一关节臂、第二转动关节和第二关节臂与三通管侧部的通液口连通；直线电机驱动导套；配线器与末端外壳构成转动副；三个拉线传感器与配线器上的三个拉线连接头分别通过拉线连接。本发明能实现清管器收送机构的准确定位，并通过清管器收送机构实现细小工业管道群的清洗。
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公开(公告)号：CN113021388A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110256658.9
申请日：2021-03-09
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂。现有传统机械臂的稳定性不高。本发明的上关节与中间关节一、中间关节一与中间关节二、中间关节二与中间关节三通过气动控制，中间关节三与下关节通过齿轮传动控制，各个关节单独收缩，且下关节能独立大角度弯折，使得抓取变得更加牢固。本发明的各关节通过滑轮和线绳连接，在气压装置出现问题时保持张紧，从而保持机械爪抓取物体的状态，增加了整体的稳定性和安全性。本发明的中间关节一、中间关节二、中间关节三和下关节均设有转换装置，针对所抓取物体的材质进行吸盘和电磁铁之间的切换，适用于一些表面较为平滑的物体抓取。
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公开(公告)号：CN112171679A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011077798.1
申请日：2020-10-10
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了工业管道群管端定位机器人及其清洗工业管道群的方法。管端定位机器人鲜有研究。本发明的第一关节臂连接第一转动关节和第二转动关节；第二关节臂连接第二转动关节和清管器收送机构；清管器收送机构通过卷线电机驱动卷线轮，钢丝软绳穿过三通管上端的过孔，两端分别与清管器和卷线轮固定；三通管下端套在清管器外，并固定在末端外壳上；液压管路穿过第一转动关节、第一关节臂、第二转动关节和第二关节臂与三通管侧部的通液口连通；直线电机驱动导套；配线器与末端外壳构成转动副；三个拉线传感器与配线器上的三个拉线连接头分别通过拉线连接。本发明能实现清管器收送机构的准确定位，并通过清管器收送机构实现细小工业管道群的清洗。
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公开(公告)号：CN211055270U
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201921661776.2
申请日：2019-09-30
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/036 , B60F3/00
摘要： 本实用新型涉及一种移动作业平台设备。目的是提供一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，该平台应具有结构简单、维护方便、适用于在复杂地形通行的特点。技术方案是：一种适用于复杂地形的螺旋推进式作业平台，其特征在于：该平台包括主机架、设置主机架两侧的四个副机架、定位在每个副机架底部可绕自身轴线转动的螺旋滚筒、依次连接在主机架与副机架之间的升降机构与俯仰机构、设置在每个副机架中的电机以及向螺旋滚筒传递电机动力的传动机构；所述升降机构包括连接主机架与副机架的平行四边形机构以及两端分别与连接板及支撑杆固定的拉簧；所述平行四边形机构由连接板、第一连杆、第二连杆与支撑杆组成。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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