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公开(公告)号：CN118476448A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410720986.3
申请日：2024-06-05
申请人： 海南大学
摘要： 本发明公开了一种天然橡胶树收胶机器人及收胶方法，收胶机器人包括自主移动小车、位姿调整机械臂、收胶末端执行器、乳胶泵吸器以及视觉识别器；自主移动小车的内部设有相互隔离的乳胶仓和设备仓，收胶末端执行器包括自动刮胶装置和胶乳导流装置，自动刮胶装置可将碗壁进行旋转刮胶，胶乳导流装置可将胶乳引导至乳胶泵吸器内；乳胶泵吸器用于将液体进入至乳胶仓内；本发明提供一种新型的收胶方式，采用“吸”+“转”的方式配合实现收胶，其收胶方式更加便捷、高效，同时配合旋转式刮胶，不仅可以保证胶碗内胶乳被收集完全，同时还能达到胶乳混合避免胶乳分层，利于后续快速稳定的吸出减轻人的劳作强度。
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公开(公告)号：CN118355842A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410508519.4
申请日：2024-04-26
申请人： 海南大学
摘要： 本发明公开了一种承载平衡式天然橡胶割胶机器人，包括自主移动小车、承载平衡机构、六轴机械臂、气压扣紧机构、割胶执行机构以及控制系统；气压扣紧机构包括胶树支撑臂，胶树支撑臂的上部、下部分别设有气囊支撑层，气囊支撑层平铺固定安装在弧形支撑面上，自主移动小车上还安装有与气囊支撑层连通进行充气的供气气压装置；割胶执行机构包括设于胶树支撑臂上的弧形开口导槽，弧形开口导槽上安装有割刀行走装置，割刀行走装置与胶树支撑臂之间连接有行走动力装置，割刀行走装置上安装有末端割刀装置；本发明提供一种适用于果园内自主行走、可实现自动、稳定割胶的割胶机器人，为行业内全自动化割胶作业提供突破性的改进，大大提高割胶效率。
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公开(公告)号：CN118324804A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311257702.3
申请日：2023-09-27
申请人： 海南大学
摘要： 本发明揭示了一类芳香膦酸酯类化合物及其合成法，该方法以芳香卤化物和亚磷酸芳基酯为主要原料，N,N二甲基甲酰胺为溶剂，使用2.5mol％三(二亚苄基丙酮)二钯为催化剂，当量的三乙胺和蒸馏水为添加剂，在60℃温度下有效反应2h，高产率得到芳香膦酸酯类化合物Ⅰ。本方法具有操作简便、反应条件温和、产率高、添加剂少、绿色环保等优点，对于实现其工业化生产具有一定的可行性。
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公开(公告)号：CN118177034A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410487885.6
申请日：2024-04-23
申请人： 海南大学
摘要： 本发明公开了一种仿形刮胶式天然橡胶自动收胶机，包括轨道小车、视觉处理装置、六轴机械臂、仿形刮胶机构以及胶乳引导机构；其中仿形刮胶机构包括刮胶面朝上设置的刮胶头和驱动刮胶头自动旋转的叶片动力装置，刮胶头与叶片动力装置之间还设有控制叶片动力装置自动启闭的动力触发装置；本发明解决了天然橡胶割胶后仍需人工收集的难题，提出了一种基于仿形式刮胶机构的方法，通过视觉识别功能与机械臂的结合，将收集碗稳定高效的抓取至仿形刮胶机构上方，使得刮胶头可以稳定的完成收胶工作。采用仿形式刮胶叶片，提升收胶效率，改变收胶方式，使得天然橡胶的“割‑收过程”一体化，大大降低人力成本，改变传统作业方式。
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