公开(公告)号：CN113805528A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111183327.3

申请日：2021-10-11

申请人： 深圳华数机器人有限公司

发明人： 周盈 ,  张登祥 ,  熊清平 ,  李杰 ,  刘雄飞 ,  潘权 ,  陶志强 ,  陈华志 ,  杨光均 ,  黎龙龙

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 一种基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法，将三关节机械手控制系统集成到玻璃机数控系统中，包括如下步骤：S1、在自动模式下，通过示教界面采集三关节机械手末端的设计运动轨迹中的n个三维坐标点；S2、依次将三维空间中三个坐标平面中的OXY坐标平面的三关节机械手末端的平面坐标通过预定算法转换成相应的角坐标；S3、将由S2所算出的每个角坐标依据G代码生成原则生成相应的G代码，形成G代码轨迹程序；S4、将所述G代码轨迹程序插入到通道1的加工程序中形成新的加工程序，并运行新的加工程序；S5、三关节机械手控制通道实时将三关节机械手末端位置信息与玻璃机控制通道进行交互。本发明极大降低了设备成本；具有广泛的应用市场，能够较快适用于玻璃机与机械手上下料场合。