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发明公开
一种伺服电机位置控制方法、装置、介质、处理器及伺服系统审中-实审

公开(公告)号：CN117978024A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311861540.4

申请日：2023-12-29

申请人： 深圳南云微电子有限公司

发明人： 余文涛 , 潘政权 , 杨建瑜 , 于翔旭 , 李永昌

IPC分类号： H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P21/20

摘要： 本发明公开了一种伺服电机位置控制方法、装置、介质、处理器及伺服系统，其中，所述方法包括如下步骤：将伺服系统简化为带惯性阻尼环节的二阶系统；确定二阶系统的模型参数值，设计以速度为变量的近似时间最优控制律函数；以最优控制律函数、速度、位置误差和速度饱和限幅器，搭建速度限制函数；搭建速度观测器，估计速度与扰动；控制电机的运行：当输入参考指令后，控制电机处于加速阶段，采用最优控制律函数加速；当加速到设定的最大值时，由速度限制函数进行恒速控制，将控制器增益切换；当被控对象接近目标位置时，控制电机处于减速阶段，将控制器的增益切回，并采用最优控制律函数进行降速。本发明在精确定位的同时设计了速度限制。