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公开(公告)号：CN117008586A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210461807.X
申请日：2022-04-28
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种全局路径生成方法、装置、机器人和计算存储介质。所述方法包括：获取slam地图和待清洁区域；根据待清洁区域，从slam地图中确定作业区域子图，作业区域子图包括障碍物区域；识别作业区域子图的第一主方向根据第一主方向和作业区域子图内的障碍物区域，对作业区域子图进行分区处理，得到多个待作业分区；根据第一主方向，确定多个待作业分区中每个待作业分区的第二主方向和几何中心；根据每个待作业分区的第二主方向确定相应待作业分区的至少两条平行线段；根据每个待作业分区的至少两条平行线段、几何中心以及当前作业位置，得到作业区域子图的全局路径。采用本方法能够提高路径规划的精度以及行驶效率。
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公开(公告)号：CN114594772A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210230813.4
申请日：2022-03-09
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
发明人： 朱吉林
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种机器人、路径规划方法、装置和存储介质。该机器人包括存储器和处理器；该存储器用于存储有计算机可读指令，该处理器用于实现如下步骤；获取机器人当前的第一位置以及目标清扫区域对应的全覆盖路径信息，全覆盖路径信息包括多个全局路径索引点和障碍物分布区域；根据第一位置以及多个全局路径索引点，确定第一位置与第二位置之间的候选局部路径，第一位置和第二位置为目标清扫区域中的不同位置，第二位置根据所述第一位置、所述多个全局路径索引点以及路径截取目标确定；根据障碍物分布区域，对候选局部路径进行重新规划，得到第一位置与第二位置之间的目标局部路径。采用本方法能够提高路径规划灵活性。
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公开(公告)号：CN118226860B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410613739.3
申请日：2024-05-17
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
发明人： 朱吉林
摘要： 本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机设备。所述方法包括：基于当前机器人位置、当前动态障碍物位置、机器人相对速度和预设检测时间段进行位置距离计算，得到预设检测时间段中各个检测时间点对应的相对位置距离；获取预设静态避障路径，从各个检测时间点对应的相对位置距离中确定符合预设碰撞起始距离条件的目标相对位置距离，基于目标相对位置距离对应的检测时间点在静态避障路径的各个静态避障位置中确定碰撞起始位置；基于当前机器人位置、碰撞起始位置、目标相对位置距离对应的检测时间点进行避障速度计算，得到避障速度，并按照预设静态避障路径以避障速度进行运动。采用本方法能够提高机器人运动控制的安全性。
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公开(公告)号：CN116382296A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310502675.5
申请日：2023-05-06
申请人： 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
发明人： 朱吉林
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种路径生成方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。包括：获取运动控制指令集合，以及机器人在栅格地图中的当前位置节点与目标位置节点，运动控制指令集合包括至少两个子指令；将每个子指令分别与当前位置节点对应的状态信息进行融合，得到对应的参考状态信息，并由参考状态信息确定对应的扩展节点，状态信息用于表征机器人在对应节点处的运动状态；根据各个扩展节点与当前位置节点的第一距离以及与目标位置节点的第二距离，从各个扩展节点中确定参考扩展节点；当参考扩展节点处于目标位置节点对应的预设范围内时，根据目标位置节点、参考扩展节点以及当前位置节点，确定目标路径。采用本方法能够提高所生成的路径的适应性。
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公开(公告)号：CN116257046A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111500531.3
申请日：2021-12-09
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
发明人： 朱吉林
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种机器人、自动对桩方法、装置及存储介质，属于机器人技术领域。所述机器人包括存储器和处理器，处理器调用并执行可执行程序代码时实现如下步骤：控制机器人行驶至第一位置，获取在第一位置时的第一位姿。根据第一位姿规划从第一位置到工作站的目标对桩路径。控制机器人沿着目标对桩路径向前行进，实时计算机器人在当前位置的位姿与在最近点的位姿之间的位姿误差。判断位姿误差是否大于或等于误差阈值，若是，则以当前位置作为第一位置重新规划目标对桩路径。其中，最近点为目标对桩路径上与机器人的当前位置距离最近的点。如此，对桩的灵活性较高，机器人行驶的实际路径与目标对桩路径的匹配度较高，提高了对桩成功率。
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公开(公告)号：CN117193278B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210606138.0
申请日：2022-05-31
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
发明人： 朱吉林
摘要： 本申请涉及一种动态沿边路径生成的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取静态沿边路径，所述静态沿边路径包括多个路径点；实时获取动态感知信息，所述动态感知信息包括设备位置和障碍物边沿；基于所述设备位置从所述静态沿边路径中截取预设长度的路径段，对所述路径段包含的路径点进行拟合得到拟合曲线；基于所述拟合曲线及所述障碍物边沿确定所述拟合曲线中各拟合采样点对应的移动方向；将所述各拟合采样点基于对应的移动方向进行至少一次的预设距离的移动，以得到对应的各目标路径点；基于所述各目标路径点得到动态沿边路径。解决了设备在复杂场景或者环境变化较大的场景中沿边作业的问题。
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公开(公告)号：CN118226860A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410613739.3
申请日：2024-05-17
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
发明人： 朱吉林
摘要： 本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机设备。所述方法包括：基于当前机器人位置、当前动态障碍物位置、机器人相对速度和预设检测时间段进行位置距离计算，得到预设检测时间段中各个检测时间点对应的相对位置距离；获取预设静态避障路径，从各个检测时间点对应的相对位置距离中确定符合预设碰撞起始距离条件的目标相对位置距离，基于目标相对位置距离对应的检测时间点在静态避障路径的各个静态避障位置中确定碰撞起始位置；基于当前机器人位置、碰撞起始位置、目标相对位置距离对应的检测时间点进行避障速度计算，得到避障速度，并按照预设静态避障路径以避障速度进行运动。采用本方法能够提高机器人运动控制的安全性。
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公开(公告)号：CN116206449A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310212239.4
申请日：2023-02-24
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种机器人、机器人的路口检测方法、装置、存储介质和计算机程序产品。机器人基于环境地图确定节点位置与所述节点位置的路段；根据所述路段的数量确定所述节点位置为第一路口类型或第二路口类型；根据所述路段中的线段在所述节点位置的夹角与夹角阈值的关系，判断所述节点位置是否为第三路口类型。由此，分别通过路段的数量，以及线段在所述节点位置的夹角与夹角阈值的关系，从不同角度判断节点位置是否为路口类型，提高了路口识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116203946A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211702572.5
申请日：2022-12-29
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
发明人： 朱吉林
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种可移动设备脱困方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：根据可移动设备的当前位姿和采样得到的多组运动参数，生成多条移动路径；对可移动设备在每条移动路径上的移动过程进行仿真模拟，基于仿真模拟过程中可移动设备对应的虚拟设备在每条移动路径上移动时与障碍物之间距离的变化，从多条移动路径中筛选得到多条候选脱困路径；基于每条候选脱困路径在预设代价项下的代价值，从多条候选脱困路径确定目标脱困路径，可移动设备可按照该目标脱困路径进行移动，从而实现脱困。
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公开(公告)号：CN118425980A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410897174.6
申请日：2024-07-05
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种沿边路径确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取至少两种传感器分别在目标时刻对应的障碍物点云；基于至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定目标时刻对应的目标观测收益；对多个历史观测收益和目标观测收益进行求和，得到目标时刻对应的累计观测收益；历史观测收益对应的历史时刻在目标时刻之前；在累计观测收益大于观测收益阈值的情况下，将至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定为目标障碍物点云；基于目标障碍物点云，确定目标时刻对应的沿边路径。采用本方法能够提高沿边路径的准确性。
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