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发明公开
一种分级多目视觉定位方法、系统及装置审中-实审

公开(公告)号：CN108074264A

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201711237778.4

申请日：2017-11-30

申请人： 深圳市智能机器人研究院

发明人： 张青 , 陈和平 , 席宁

IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/70 , G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种分级多目视觉定位方法、系统及装置，方法包括在多个摄像机中，建立每个摄像机之间的空间坐标变换关系，得到坐标转换矩阵；分别对每个摄像机进行参数标定，得到每个摄像机的内外参数，并对所有摄像机进行位置标定；通过多个摄像机对工作区进行图像采集，得到多个工作区图像；对工作区图像进行处理，并进行螺孔识别定位，得到螺孔的目标位置。本发明通过多个摄像机对螺栓进行识别和精确定位，从而可将识别定位的结果数据反馈到高精度的执行机构，实现螺栓智能识别和螺栓中心位置的自动对准，解决了多螺栓同步装配的自适应定位问题，有效提高了装配机器人的智能程度和定位精度。本发明可广泛应用于螺栓装配中。