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公开(公告)号：CN118264188A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410496659.4
申请日：2024-04-24
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于RTK与视觉检测融合的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身，机身的前端和后端分别设置有清洁组件，通过清洁组件对光伏电站中的光伏阵列中的光伏组件进行清洁作业；光伏电站中固定安装有RTK基准站，光伏清洁机器人的机身上设置有RTK流动站；机身底部的前端设置有第一视觉传感器，用于检测机身底部所处的光伏组件并得到第一线条特征；机身前部的顶端设置有第二视觉传感器，用于检测机身前方所处的光伏组件并得到第二线条特征。本发明通过RTK载波相位差分技术得到的全局定位数据与视觉检测技术得到的局部定位数据，融合得到更精准的定位数据，确保在作业过程中实时保持按预设路径行驶。
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公开(公告)号：CN110162061B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910493393.7
申请日：2019-06-06
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
发明人： 吴清健
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种光伏清洁机器人直线清洁路径的方法，机器人包括机器人本体，机器人本体包括底盘，底盘上设置有金属检测传感器组件，在底盘上的左侧设置第一红外快门传感器组件，在底盘上的右侧设置第二红外快门传感器组件，根据金属检测传感器组件、第一红外快门传感器组件以及第二红外快门传感器组件判断的清洁方向，确定清洁机器人的初始方向，根据第一红外快门传感器组件以及第二红外快门传感器组件的检测数据，判断清洁机器人是否存在左偏或右偏的现象，并实时通过形走装置中驱动电机的调速进行校正，实现清洁机器人直线行走。本发明的机器人不仅可以沿边框行走，而且还不越界，防止机器人跑偏或者跑丢。
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公开(公告)号：CN111687860A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010569691.2
申请日：2020-06-20
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种光伏清洁机器人自主选择清洁作业路径的方法，包括以下步骤：将光伏机器人放置在待清洁的光伏阵列的光伏面板上；按下光伏清洁机器人的启动按钮，光伏清洁机器人拍摄位于其正前方的光伏面板表面底纹，判断当前光伏阵列的放置方式；当光伏清洁机器人判断出当前光伏阵列的放置方式后，光伏清洁机器人默认向右转至横向，判断起始清洁方向；在确定光伏阵列的放置方式和起始清洁方向时，光伏清洁机器人恒沿横向作业直线行驶至光伏阵列横边的尽头，然后转向、爬升并调头，完成下一个横直线覆盖，直到光伏阵列的一行光伏面板以及整个光伏阵列全覆盖，完成自主选择清洁作业。本发明可提高光伏清洁机器人的清洁效率以及适用性。
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公开(公告)号：CN111687856A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010569680.4
申请日：2020-06-20
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种光伏清洁机器人获取直线作业路径的方法，光伏清洁机器人包括机身，机身的前端固定设置有清扫装置，光伏清洁机器人通过清洁装置对光伏阵列进行清扫作业，机身上设置有光伏面板底纹检测装置，光伏面板底纹检测装置用于检测光伏面板表面的底纹，进而判定光伏清洁机器人前方的光伏面板的表面类型，并形成检测数据，同时将检测数据发送至机身上设置的主控系统，主控系统根据检测数据判定光伏清洁机器人当前所处的光伏阵列的放置方式，以获取直线作业路径。本发明的光伏清洁机器人具有体积小、感知频率高以及易安装的特点，因此既能保证光伏清洁机器人具有结构简单的特点，也能提供较快和较准的感知效果。
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公开(公告)号：CN111266325B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911161538.X
申请日：2019-11-22
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
IPC分类号： B08B1/00
摘要： 本发明涉及一种清洁机器人恒沿长边弓字型清洁路径的方法，包括以下步骤：S1：建立地图，规定清洁机器人放置在地图内指定需要清洁的第一个光伏阵列区域底部的指定位置区域；S2：读取指定位置区域的二维长方形地图，计算指定位置区域地图的边长；S3：清洁机器人沿着指定区域地图的长边前进，到达短边后朝着未清洁的一侧转弯；S4：清洁机器人转弯后再前进特定距离，沿原长边前进方向继续行驶进行清洁；S5：循环沿长边水平方向进行清洁，直到达到原始起点的对角，完成所有光伏阵列区域的清洁，以达到在清洁过程中清洁路径恒沿长边“弓”字型。本发明可提高光伏清洁机器人的清洁效率，以达到自主行走清洁、节约人力和降低电站维护成本。
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公开(公告)号：CN113414157A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110682341.1
申请日：2021-06-20
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括车体、滚刷清洁组件以及履带驱动装置，车体上设置感光传感器、防摔传感器、轮式编码器以及惯性测量单元，感光传感器设置在车体顶部的前侧，感光传感器用于感知车体前方的光伏面板的表面图像，防摔传感器用于感知车体下方的光伏面板的边缘以防止跌落，轮式编码器用于获取履带驱动装置的转速并得到轮式里程，惯性测量单元设置在履带驱动装置上，用于测量车体的姿态信息，然后将轮式里程和姿态信息进行耦合作为光伏清洁机器人的基础定位，并利用光伏面板的表面图像进行全局辅助定位。本发明可提高光伏清洁机器人的自动化程度以及适用性，以实现节约人力和降低电站维护成本。
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公开(公告)号：CN110180851B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910492543.2
申请日：2019-06-06
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
发明人： 吴清健
IPC分类号： B08B13/00 , H02S40/10 , B62D55/075
摘要： 本发明实施例公开了一种跨障红外快门及跨障光伏清洁机器人。所述跨障红外快门包括红外快门本体，红外快门本体包括支架、传感器以及底座，底座的上端设置有支撑部，支架设置在底座上，传感器设置在支架的顶部，传感器用于检测红外快门本体在竖直方向上是否移动了预定的高度。跨障光伏清洁机器人包括机器人本体，机器人本体包括底盘以及设置在底盘上的壳体，底盘上设置有行走装置，光伏清洁机器人通过行走装置进行行走，底盘上还设置有跨障红外快门。本发明通过设置的跨障红外快门，跨障光伏清洁机器人在清洁过程中能够自己顺利通过在光伏板与光伏板之间存在的1mm至7mm的台阶，增加了光伏清洁机器人对复杂工作环境的适应型，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111687858A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010569684.2
申请日：2020-06-20
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有检测光伏面板底纹类型的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身，机身的前端侧壁固定设置有光伏面板底纹检测装置，光伏面板底纹检测装置用于检测光伏清洁机器人前方的光伏面板底纹类型，光伏面板底纹检测装置包括曝光主盒以及设置在曝光主盒底部的毛刷，曝光主盒通过其侧壁设置的多个安装孔固定设置在机身前端的外侧壁上，曝光主盒内部设置有空腔，曝光主盒的顶端设置有摄像头组件，摄像头组件包括摄像头模块、摄像头驱动板以及高度调整尼龙柱，摄像头模块固定设置在摄像头驱动板的下表面，摄像头驱动板通过高度调整尼龙柱设置在曝光主盒的顶端上方。本发明具有结构简单、适应性强且自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN110919666A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911161568.0
申请日：2019-11-22
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种自主清洁的光伏清洁机器人，其包括机身，机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述驱动机构与所述清扫机构电连接，所述行走装置带动机身进行行走，清扫机构固定设置在所述机身前端外侧壁上，且清扫机构在驱动机构的驱动下进行清洁作业，光伏清洁机器人在光伏板阵列上行走以对其进行清洁作业，相邻两个光伏板阵列之间的间隙通过桥面连接，机身上设置有光伏板检测组件和金属感应组件。本发明可简化光伏清洁机器人的检测结构，提高光伏清洁机器人的适用性以及自动化程度，以达到感应光伏表面持续自动控制平稳行走、自主清洁、节约人力和降低电站维护成本。
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公开(公告)号：CN110882968A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911161539.4
申请日：2019-11-22
申请人： 深圳怪虫机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种光伏清洁机器人，其包括机身，机身上设置有驱动机构、履带机构以及清扫机构，驱动机构与履带机构电连接，机身上还设置有光伏板检测组件，光伏板检测组件包括第一光伏板检测模块、第二光伏板检测模块、第三光伏板检测模块以及第四光伏板检测模块，第一光伏板检测模块设置在机身左端外侧壁的前部，第二光伏板检测模块设置在机身右端外侧壁的前部，第三光伏板检测模块设置在机身右端外侧壁的后部，第四光伏板检测模块设置在机身左端外侧壁的后部。本发明可简化光伏清洁机器人的检测结构，提高光伏清洁机器人的适用性以及自动化程度，以达到感应光伏表面持续自动控制平稳行走清洁、节约人力和降低电站维护成本。
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