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公开(公告)号：CN109015640B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810929707.9
申请日：2018-08-15
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种抓取方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。本发明基于力封闭原则和摩擦约束条件提出了一种筛选具有最大抓取概率的可行抓取点算法，实现了从众多的符合约束条件的可行抓取点组合中，筛选出一对具有最大成功抓取概率的接触点作为实际抓取执行的数据点，能够显著提高一次性抓取的成功率，降低成本。
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公开(公告)号：CN109186596A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810939333.9
申请日：2018-08-14
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明提供一种IMU测量数据生成方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括获取位姿轨迹数据，其中所述位姿轨迹数据包含若干位姿轨迹信息；对两相邻位姿轨迹信息进行插值处理，以得到一个或多个位于所述两相邻位姿轨迹信息之间的插值处理后的位姿轨迹信息；根据所述位姿轨迹数据中位置信息计算运动模型的加速度信息；并根据所述位姿轨迹数据中旋转信息所述计算运动模型的角速度信息；对所述运动模型执行位姿变换操作。本发明可根据相机的位姿轨迹信息来生成IMU的测量数据，避免了在机器人上安装IMU后涉及的硬件同步问题，以及相机与IMU相对安装位置的问题。
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公开(公告)号：CN109186596B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810939333.9
申请日：2018-08-14
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明提供一种IMU测量数据生成方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括获取位姿轨迹数据，其中所述位姿轨迹数据包含若干位姿轨迹信息；对两相邻位姿轨迹信息进行插值处理，以得到一个或多个位于所述两相邻位姿轨迹信息之间的插值处理后的位姿轨迹信息；根据所述位姿轨迹数据中位置信息计算运动模型的加速度信息；并根据所述位姿轨迹数据中旋转信息所述计算运动模型的角速度信息；对所述运动模型执行位姿变换操作。本发明可根据相机的位姿轨迹信息来生成IMU的测量数据，避免了在机器人上安装IMU后涉及的硬件同步问题，以及相机与IMU相对安装位置的问题。
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公开(公告)号：CN108527373A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810691013.6
申请日：2018-06-28
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机械臂的参数辨识方法，定义M-DH参数，并写出关节坐标系之间的齐次变换矩阵；获取各个理论关节角度值，代入机器人运动学正解模型求解得到理论末端位置和误差表达式；测量实际末端位置，并求解该理论末端位置与实际末端位置之间的误差值；测量多组关节点的末端位置，建立线性方程组并利用最小二乘算法求解出M-DH参数的误差值；修正M-DH参数，利用修正的M-DH参数得到修正后的末端位置；判断修正后的末端位置与实际末端位置的误差是否收敛，若判断结果为是，则结束流程。本发明还提供一种机械臂的参数测量方法及装置、机械臂的参数辨识装置、终端装置以及存储介质。利用本发明实施例，可提升参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN109015640A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810929707.9
申请日：2018-08-15
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种抓取方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。本发明基于力封闭原则和摩擦约束条件提出了一种筛选具有最大抓取概率的可行抓取点算法，实现了从众多的符合约束条件的可行抓取点组合中，筛选出一对具有最大成功抓取概率的接触点作为实际抓取执行的数据点，能够显著提高一次性抓取的成功率，降低成本。
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