公开(公告)号：CN116612303A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310652749.3

申请日：2023-06-02

申请人： 清华大学

发明人： 张新钰 ,  李骏 ,  赵于婷 ,  尹昊杰 ,  张旭 ,  张世焱 ,  徐豪

IPC分类号： G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/30

摘要： 本申请提供一种路车协同下异构点云融合的配准方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：利用Polarseg语义分割器将车端3D点云数据分割为车端地面点云数据与车端非地面点云数据，将路端3D点云数据分割为路端地面点云数据与路端非地面点云数据；将去除形态噪声的车端地面点云数据和去除离群点的车端非地面点云数据进行融合，得到融合后的车端点云数据；将去除形态噪声的路端地面点云数据和去除离群点的路端非地面点云数据进行融合，得到融合后的路端点云数据；以融合后的路端点云数据为源端，以融合后的车端点云数据为目标端，利用全局点云匹配方法对源端和目标端进行匹配，得到源端到目标端的位姿转换矩阵。本申请提高了异构点云的配准精度。