公开(公告)号：CN110956851B

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201911212449.3

申请日：2019-12-02

申请人： 清华大学

发明人： 胡坚明 ,  崔哲域 ,  裴欣 ,  张毅

IPC分类号： G08G1/16

摘要： 本发明涉及一种智能网联汽车协同调度换道方法，其特征在于，包括以下步骤：1)初始化路段上所有待规划ICV的DQN网络的神经网络参数，以及路段上所有待规划ICV的共享网络参数和换道决策器参数；2)DQN网络对每一时刻待规划ICV本身的环境进行感知决策，得到待规划ICV的状态空间模型；3)DQN网络确定待规划ICV的左换道、右换道或直行决策；4)采用协同调度算法，对待规划ICV进行换道规划，得到存在安全间隙的待规划ICV换道轨迹；5)得到待规划ICV本次换道的用于训练DQN网络的奖励值；6)根据得到的状态空间模型和奖励值，对DQN网络进行训练后，进入步骤2)，完成待规划ICV每一时段的无障碍换道，本发明可以广泛应用于智能网联汽车控制领域中。

公开(公告)号：CN110956851A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911212449.3

申请日：2019-12-02

申请人： 清华大学

发明人： 胡坚明 ,  崔哲域 ,  裴欣 ,  张毅

IPC分类号： G08G1/16

摘要： 本发明涉及一种智能网联汽车协同调度换道方法，其特征在于，包括以下步骤：1)初始化路段上所有待规划ICV的DQN网络的神经网络参数，以及路段上所有待规划ICV的共享网络参数和换道决策器参数；2)DQN网络对每一时刻待规划ICV本身的环境进行感知决策，得到待规划ICV的状态空间模型；3)DQN网络确定待规划ICV的左换道、右换道或直行决策；4)采用协同调度算法，对待规划ICV进行换道规划，得到存在安全间隙的待规划ICV换道轨迹；5)得到待规划ICV本次换道的用于训练DQN网络的奖励值；6)根据得到的状态空间模型和奖励值，对DQN网络进行训练后，进入步骤2)，完成待规划ICV每一时段的无障碍换道，本发明可以广泛应用于智能网联汽车控制领域中。