公开(公告)号：CN114049616A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111453912.0

申请日：2021-12-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  王力 ,  李骏 ,  赵法川 ,  张劲钊 ,  李志伟

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62 ,  G06N7/02

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊分类的立体空间目标检测方法及系统，所述方法包括：根据立体空间目标检测算法，对接收的激光雷达点云数据生成边界框，并计算每个边界框的置信度；选取置信度大于设定阈值的边界框，计算每个边界框的体积和密度；将每个边界框的体积和密度输入预先建立的模糊系统，通过IF‑THEN模糊规则构建模糊规则库，实现模糊分类，得到包括大体积高密度LVHD、小体积高密度SVHD和低密度LD三种类别的边界框；为LVHD、SVHD和LD三种类别的边界框分别设置合适的IoU阈值，并分别输入NMS筛选检测模块，得到每个类别选定的边界框，从而得到目标检测结果。本发明的方法提高了立体空间目标检测算法的准确性。

公开(公告)号：CN114550163B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202210179044.X

申请日：2022-02-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 李骏 ,  张新钰 ,  王力 ,  张劲钊 ,  周沫 ,  李志伟

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/40 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明涉及自动驾驶中三维目标检测领域，尤其涉及基于可变形注意力机制的成像毫米波三维目标检测方法，所述方法包括：采集毫米波雷达点云数据，输入预先建立和训练好的毫米波特征增强网络，输出三维目标检测结果；所述毫米波特征增强网络，基于可变形注意力机制，加强特征表达能力。本发明的方法利用4D毫米波的优点，同时增强点云特征表达，得到更好的三维目标检测结果；采用本发明的方法能够适应恶劣天气环境，并且成本可控。

公开(公告)号：CN114550163A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210179044.X

申请日：2022-02-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 李骏 ,  张新钰 ,  王力 ,  张劲钊 ,  周沫 ,  李志伟

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/40 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明涉及自动驾驶中三维目标检测领域，尤其涉及基于可变形注意力机制的成像毫米波三维目标检测方法，所述方法包括：采集毫米波激光雷达点云数据，输入预先建立和训练好的毫米波特征增强网络，输出三维目标检测结果；所述毫米波特征增强网络，基于可变形注意力机制，加强特征表达能力。本发明的方法利用4D毫米波的优点，同时增强点云特征表达，得到更好的三维目标检测结果；采用本发明的方法能够适应恶劣天气环境，并且成本可控。

公开(公告)号：CN114049616B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202111453912.0

申请日：2021-12-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  王力 ,  李骏 ,  赵法川 ,  张劲钊 ,  李志伟

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62 ,  G06N7/02

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊分类的立体空间目标检测方法及系统，所述方法包括：根据立体空间目标检测算法，对接收的激光雷达点云数据生成边界框，并计算每个边界框的置信度；选取置信度大于设定阈值的边界框，计算每个边界框的体积和密度；将每个边界框的体积和密度输入预先建立的模糊系统，通过IF‑THEN模糊规则构建模糊规则库，实现模糊分类，得到包括大体积高密度LVHD、小体积高密度SVHD和低密度LD三种类别的边界框；为LVHD、SVHD和LD三种类别的边界框分别设置合适的IoU阈值，并分别输入NMS筛选检测模块，得到每个类别选定的边界框，从而得到目标检测结果。本发明的方法提高了立体空间目标检测算法的准确性。