公开(公告)号：CN118220183A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410193279.3

申请日：2024-02-21

申请人： 清华大学

发明人： 刘轶材 ,  王翔宇 ,  武小圣 ,  李亮

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22

摘要： 本发明公开了一种可重构全矢量线控底盘结构及控制方法。在底盘结构中，可扩张虚拟轴包括连接件、电动轮和周边域控制器；电动轮包括分别具有独立的执行控制器的线控驱动子系统、线控制动子系统、线控转向子系统和线控悬架子系统；两个电动轮分别设置在连接件的左端和右端；两个电动轮的各个执行控制器分别用于接收来自周边域控制器的驱动转矩、制动力矩、转向角度和阻尼力指令；功能扩展机构用于与连接件前后连接，以实现多个可扩展虚拟轴和多个功能扩展机构组成可重构的多轴全矢量底盘。本发明具有可扩展性和固有安全属性，扩大了底盘的应用范围，提高车辆动力学安全边界。

公开(公告)号：CN117622315A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311663146.X

申请日：2023-12-06

申请人： 清华大学

发明人： 刘轶材 ,  武小圣 ,  李剑 ,  王翔宇 ,  李亮

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D1/185 ,  B62D1/184 ,  B62D1/06

摘要： 本发明公开了一种具有自锁功能的可伸缩折叠线控转向路感模拟装置，包括自上而下同轴依次相连的折叠方向盘、伸缩机构、锁止机构和路感模拟机构。当伸缩机构在缩短极限位置与中间特定位置之间进行伸缩运动时，折叠方向盘处于折叠状态，当伸缩机构由中间特定位置伸长至伸长极限位置时，带动折叠方向盘由折叠状态打开至展开状态，当伸缩机构由伸长极限位置缩短至中间特定位置时，带动折叠方向盘由展开状态收回至折叠状态；路感模拟机构在手动驾驶时提供模拟路感；锁止机构在自动驾驶或车辆断电时锁止折叠方向盘。本发明可以实现在手动驾驶模式时提供必要的路感且在自动驾驶模式时增加驾驶舱活动空间，还能在自动驾驶模式及断电情况下锁止方向盘。