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公开(公告)号：CN115219074B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210635693.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的多轴力传感器和检测方法，所述基于视觉的多轴力传感器包括弹性体、第一支撑体、第二支撑体和摄像机，弹性体为透明弹性体，弹性体具有在其高度方向上相对的第一表面和第二表面，第一表面具有三个以上的标识点，至少三个标识点的连线呈三角形；第一支撑体具有第一配合面和第一连接部，第一配合面与第一表面贴合并相连，第一连接部用于与第一部件相连，第二支撑体具有第二配合面、第二连接部和安装腔，第二配合面与第二表面贴合并相连，第二连接部用于与第二部件相连；多个摄像机设在安装腔内，摄像机用于采集标识点的位置信息。本发明实施例的基于视觉的多轴力传感器具有成本低和不易损坏等优点。
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公开(公告)号：CN112936670A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110116291.0
申请日：2021-01-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种喇叭状可控粘附结构及其的使用方法、制备方法，其中，喇叭状可控粘附结构具有弹性且整体结构尺寸为亚毫米到厘米尺度，包括柱体支撑部和喇叭状粘附部；喇叭状粘附部的外形呈圆台形，喇叭状粘附部具有相对的连接端和末端，喇叭状粘附部的连接端与柱体支撑部的一端端部固定，喇叭状粘附部的末端端面为内凹球面。本发明的喇叭状可控粘附结构能够方便快速地对亚毫米到厘米尺度的不同形状的三维物体进行抓取、转移或释放，结构简单、可重复使用、操作控制方便且适用范围大。
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公开(公告)号：CN107937088B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201711129520.2
申请日：2017-11-15
Applicant: 清华大学
IPC: C10M125/04 , C10M169/00 , C10M169/06 , C10N30/06 , C10N50/10
Abstract: 本发明提供了润滑脂及其制备方法，该润滑脂包括润滑脂基质和镓基液态金属。该润滑脂无毒、无刺激性、无腐蚀性，在高载荷条件下可以达到与镓基液态金属相当的优异的极压性能，而成本可降低到镓基液态金属的十分之一以下,且在低载荷条件下的抗磨损性能明显优于镓基液态金属，适用于低载荷到高载荷的各种工况环境。
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公开(公告)号：CN111168701A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911417673.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种表面曲率自适应的可控粘附机械手，包括：基座和粘附足单元，粘附足单元设在基座上，粘附足单元包括：粘附单元底座、承载单元、长度方向自适应锁定机构、角度方向自适应锁定机构和粘脱附控制机构。粘附单元底座位于基座下方，粘附单元底座相对基座可上下运动，承载单元可枢转地设于粘附单元底座上，承载单元的底部设有粘附单元。长度方向自适应锁定机构可锁定和释放粘附单元底座。角度方向自适应锁定机构可锁定和释放承载单元。剥离单元设于承载单元和粘附单元之间，剥离单元可活动以使粘附单元相对于待抓取件剥离开。根据本发明实施例的表面曲率自适应的可控粘附机械手，可以对多种物体进行高速、稳定、重复的抓取、操作和转移。
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公开(公告)号：CN109705960A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910072465.0
申请日：2019-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: C10M169/04 , C10M171/02 , C10N30/02
Abstract: 本发明公开了一种润滑剂，包括润滑剂基体以及分子筛，所述润滑剂基体与所述分子筛均匀物理混合，所述润滑剂基体为液体，所述润滑剂基体的分子之间能够通过氢键连接，所述分子筛用于使所述润滑剂基体的分子之间的所述氢键断裂。本发明还公开了一种所述的润滑剂的制备方法，包括以下步骤：提供所述润滑剂基体；提供所述分子筛；以及将所述润滑剂基体与所述分子筛混合均匀。本发明还公开了一种降低流体粘度的方法，包括以下步骤：提供流体基体，所述流体基体的分子之间能够通过氢键连接；提供分子筛；以及将所述流体基体与所述分子筛均匀物理混合，使所述润滑剂基体的分子之间的所述氢键断裂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105855690B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610423994.7
申请日：2016-06-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种气体保护木材摩擦焊接装置及方法，涉及一种木材摩擦焊接装置及方法。该装置包括木材摩擦焊接设备、真空泵、装有保护气体的气瓶和密闭腔体；木材摩擦焊接设备放置在密闭腔体内，密闭腔体分别与真空泵和气体瓶相连。将保护气体通入密闭腔体，排除密闭腔体内的空气，在通入保护气体的情况下进行摩擦焊接，或对密闭腔体进行抽真空处理，在真空或负压状态下进行摩擦焊接。本发明可有效缓解焊接界面炭化程度，提高焊接界面强度，实现焊接界面的耐水性功能；负压能够使焊接界面产生的水蒸气和挥发性气体压力抵消，有利于焊接界面的粘结，特别适用于大断面木材间的摩擦焊接。
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公开(公告)号：CN106079003B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610490785.4
申请日：2016-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种仿生木材旋转摩擦焊接装置，该装置包括手持式电钻、电钻夹头、U形圆筒、抓握‑松手部件、T形顶杆和固定台；抓握‑松手部件和T形顶杆安装在U形圆筒内部的中心位置；抓握‑松手部件呈喇叭筒状，包括喇叭筒段和直筒段，其内部分别与木榫和T形顶杆相配合；且喇叭筒段沿周向均匀分成至少3个扇形瓣，内部呈仿生锯齿形结构；U形圆筒的内表面设有多个内导向块，喇叭筒段外表面设有多个外导向块，内导向块和外导向块相啮合。该仿生旋转摩擦焊接装置简单合理，能够实现木榫以较大加速度停止旋转，焊后对熔化界面的粘结强度和纤维缠绕程度影响较小。
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公开(公告)号：CN108192710A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810090321.3
申请日：2018-01-30
Applicant: 清华大学
IPC: C10M169/04 , C10N40/08 , C10N30/06
Abstract: 本发明公开了一种石墨烯航空液压油及其制备方法，该石墨烯航空液压油包括：70～90重量份的基础油；5～25重量份的添加剂；及0.001～5重量份的石墨烯。该航空液压油采用石墨烯作为抗磨剂，具有很好的抗磨性能，并且该石墨烯航空液压油静置一周后无沉淀，与直接加入其它粉末抗磨剂相比，本申请的添加剂和石墨烯在基础油中分散性更好。
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公开(公告)号：CN106597657A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611106347.X
申请日：2016-12-05
Applicant: 清华大学
IPC: G02B26/00
CPC classification number: G02B26/005
Abstract: 本发明提出一种基于电润湿的液态金属变焦微型反光镜，包括：填充液体、液态金属、透明盖板、导电外壳、绝缘材料和导电底板，其中，导电外壳的内壁面和下截面镀有绝缘材料，导电外壳与导电底板连接形成凹形腔体以存储液态金属和填充液体；透明盖板用于密封凹形腔体；导电外壳和导电底板作为两个电极，在这两个电极上施加大小不同的电压，以改变液态金属表面的形状，以调节反光镜的焦距大小。本发明的反光镜具有变焦过程简单、制作简单、成本低、易于实现的优点。
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公开(公告)号：CN106404662A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611089769.0
申请日：2016-11-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动刚度可控的粘滑试验装置，驱动刚度可控的粘滑试验装置包括：支撑底板；十字交叉轴承组件，十字交叉轴承组件的下端与支撑底板相连且向上延伸；平衡杠杆，位于支撑底板的上方并与十字交叉轴承组件相连，平衡杠杆绕十字交叉轴承组件可旋转且平衡杠杆绕十字交叉轴承组件上下可摆动；测量单元，可拆卸地连接在平衡杠杆的右端；样品台组件，设在支撑底板上并与测量单元相对；驱动组件，设在支撑底板上用于驱动平衡杠杆绕十字交叉轴承组件旋转。根据本发明的驱动刚度可控的粘滑试验装置，可根据需要选择安装不同的测量单元，由于不同的测量单元具有不同的刚度，从而能够满足不同条件下的粘滑试验需求。
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