公开(公告)号：CN109623868A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811445397.X

申请日：2018-11-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 李晓琨 ,  程靖 ,  肖轩 ,  刘茜

IPC: B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  B64G4/00

CPC classification number: B25J17/0208 ,  B25J19/0091 ,  B64G4/00 ,  B64G2004/005

Abstract: 本发明公开了一种柔性适配装置以及装设有该柔性适配装置的机械臂，该柔性适配装置包括：第一法兰，第一法兰连接于传感器；第二法兰，第二法兰连接于机械臂末端；弹性机构，弹性机构在第一法兰和第二法兰之间形成弹性支撑；阻尼减振机构，阻尼减振机构连接在第一法兰和第二法兰之间，以在第一法兰和第二法兰的径向方向和轴向方向上配合弹性支撑进行减振，该柔性适配装置配装于机械臂末端，可以实现机械臂末端的柔性。