公开(公告)号：CN110827361B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN201911060536.1

申请日：2019-11-01

申请人： 清华大学

发明人： 周杰 ,  邓磊 ,  陈宝华 ,  邓杰仁 ,  吴垚垚 ,  李健 ,  于恒

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于全局标定架的相机组标定方法及装置，其中，方法包括以下步骤：对每个相机的视场范围设计标定板的尺寸、ID和几何位置姿态；检测单元格角点，并且获取标定板坐标系下相机的绝对位姿；根据相机的绝对位姿进行非线性优化和坐标系转换，估计得到多个摄像机间的相对位置和姿态。该方法通过构建全局的标定架，将多个摄像机间的相对位置和姿态估计出来，具有重要的理论和实际价值。

公开(公告)号：CN111784586B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202010446601.0

申请日：2020-05-25

申请人： 清华大学

发明人： 周杰 ,  吴垚垚 ,  邓磊 ,  陈宝华 ,  李健 ,  邓杰仁 ,  于恒 ,  李永强

IPC分类号： G06T3/60 ,  G06T7/73 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种自监督学习的全景图像水平矫正方法及系统，其中，该方法包括：构建训练图像库；利用训练图像库中的训练图像对卷积神经网络进行自监督式训练，直至卷积神经网络的误差函数收敛；将训练图像库中的待矫正图像输入至训练完成的卷积神经网络中，推导出拍摄当前全景图像时相机的俯仰角和滚筒角；对俯仰角和滚筒角进行欧拉角推算旋转矩阵计算，得到相机位姿的旋转矩阵，根据相机位姿的旋转矩阵矫正待矫正图像，合成水平图像。该方法有效解决相机姿态不竖直而导致的全景图像扭曲畸变问题。

公开(公告)号：CN111784586A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010446601.0

申请日：2020-05-25

申请人： 清华大学

发明人： 周杰 ,  吴垚垚 ,  邓磊 ,  陈宝华 ,  李健 ,  邓杰仁 ,  于恒 ,  李永强

IPC分类号： G06T3/60 ,  G06T7/73 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种自监督学习的全景图像水平矫正方法及系统，其中，该方法包括：构建训练图像库；利用训练图像库中的训练图像对卷积神经网络进行自监督式训练，直至卷积神经网络的误差函数收敛；将训练图像库中的待矫正图像输入至训练完成的卷积神经网络中，推导出拍摄当前全景图像时相机的俯仰角和滚筒角；对俯仰角和滚筒角进行欧拉角推算旋转矩阵计算，得到相机位姿的旋转矩阵，根据相机位姿的旋转矩阵矫正待矫正图像，合成水平图像。该方法有效解决相机姿态不竖直而导致的全景图像扭曲畸变问题。

公开(公告)号：CN110827361A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911060536.1

申请日：2019-11-01

申请人： 清华大学

发明人： 周杰 ,  邓磊 ,  陈宝华 ,  邓杰仁 ,  吴垚垚 ,  李健 ,  于恒

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于全局标定架的相机组标定方法及装置，其中，方法包括以下步骤：对每个相机的视场范围设计标定板的尺寸、ID和几何位置姿态；检测单元格角点，并且获取标定板坐标系下相机的绝对位姿；根据相机的绝对位姿进行非线性优化和坐标系转换，估计得到多个摄像机间的相对位置和姿态。该方法通过构建全局的标定架，将多个摄像机间的相对位置和姿态估计出来，具有重要的理论和实际价值。