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公开(公告)号：CN110450153B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910608017.8
申请日：2019-07-08
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种基于深度强化学习的机械臂物品主动拾取方法，属于人工智能和机器人应用领域。该方法首先搭建机器臂和物品拾取场景的仿真环境；搭建一个基于多个并行的U‑Net的深度Q学习网络NQ；在仿真环境中进行多次机器人抓取动作策略试验对NQ进行训练，得到训练完毕的深度学习网络；实际拾取使用中，搭建物品拾取系统，利用训练完毕的深度学习网络，以深度彩色图像为输入，根据定义在置信图像上的度量来决定采用主动改变场景的动作策略或直接通过机械手进行物品拾取。本发明可以通过机械臂主动改变物品拾取环境，适应不同的拾取条件，实现较高成功率的拾取。
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公开(公告)号：CN110450153A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910608017.8
申请日：2019-07-08
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种基于深度强化学习的机械臂物品主动拾取方法，属于人工智能和机器人应用领域。该方法首先搭建机器臂和物品拾取场景的仿真环境；搭建一个基于多个并行的U-Net的深度Q学习网络NQ；在仿真环境中进行多次机器人抓取动作策略试验对NQ进行训练，得到训练完毕的深度学习网络；实际拾取使用中，搭建物品拾取系统，利用训练完毕的深度学习网络，以深度彩色图像为输入，根据定义在置信图像上的度量来决定采用主动改变场景的动作策略或直接通过机械手进行物品拾取。本发明可以通过机械臂主动改变物品拾取环境，适应不同的拾取条件，实现较高成功率的拾取。
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公开(公告)号：CN109465840A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811415845.1
申请日：2018-11-26
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出一种吸盘-手爪复合抓取装置，属于分拣机器人技术领域，包括基座、外筒、吸盘和由结构相同的多个指段构成的手爪，所述外筒内设有用于驱动所述吸盘上下运动的吸盘驱动部件，该部件一端通过向上延伸的推杆与位于所述基座中心处的吸盘固定连接；多个指段圆周均布在吸盘周围、与基座保持相对平动，且各指段随基座相对于吸盘轴向具有转动自由度。本发明装置能够利用吸盘先吸取物体，然后利用手爪平行夹持物体，针对不同位置的物体，该装置可以通过吸盘与手爪间的相对旋转使得可以吸起物体后再进行手的姿态调整，该装置抓取范围大，结构简单，控制容易，成本低。
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公开(公告)号：CN109465840B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201811415845.1
申请日：2018-11-26
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出一种吸盘‑手爪复合抓取装置，属于分拣机器人技术领域，包括基座、外筒、吸盘和由结构相同的多个指段构成的手爪，所述外筒内设有用于驱动所述吸盘上下运动的吸盘驱动部件，该部件一端通过向上延伸的推杆与位于所述基座中心处的吸盘固定连接；多个指段圆周均布在吸盘周围、与基座保持相对平动，且各指段随基座相对于吸盘轴向具有转动自由度。本发明装置能够利用吸盘先吸取物体，然后利用手爪平行夹持物体，针对不同位置的物体，该装置可以通过吸盘与手爪间的相对旋转使得可以吸起物体后再进行手的姿态调整，该装置抓取范围大，结构简单，控制容易，成本低。
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