公开(公告)号：CN117356992A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311358869.9

申请日：2023-10-19

申请人： 清华大学 ,  清华大学无锡应用技术研究院

发明人： 邵珠峰 ,  刘汉擎 ,  高米克 ,  杭肠 ,  段金昊 ,  姚铭 ,  霍晔

IPC分类号： A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  B08B9/087

摘要： 本发明公开了一种动态工作的悬挂式并驱粮仓清扫机器人及其控制方法，机器人包括绳索驱动组件，绳索，摆锤驱动器，摆锤，动平台和清扫执行器，工作模式包括动态连续清扫和动态间歇清扫。绳索驱动组件由至少一组电机滚筒装置组成，安装在粮仓顶部。绳索的一端固定于电机滚筒上，另一端连接至动平台。毛刷安装在动平台下方，可相对于动平台旋转，在动平台靠近粮仓壁面时，旋转的毛刷接触壁面并进行清扫。摆锤驱动器安装在毛刷下方，驱动摆锤转动。摆锤转动的反作用力和绳索共同驱动动平台运动，在空间内实现三维运动。本发明为粮仓清扫工作提供了一种新的解决方案，且具有显著的轻量化特点，可实现安全、低成本、高效的粮仓清扫。