公开(公告)号：CN111360860A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010230064.6

申请日：2020-03-27

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张文增 ,  尤强周 ,  王永康 ,  张瑞 ,  刘文彦 ,  郭伟波 ,  杨倩倩 ,  霍雪婷

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J15/08

摘要： 五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、电机、滑块、滑槽、远关节轴、两个连杆、三个转轴、簧件和两个限位凸块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应复合抓取的功能，该装置可以平动第一指段和第二指段，以平夹捏持方式夹持物体；能够实现自适应握持物体，对不同形状、尺寸的物体具有自适应性；可以实现内部抓取。该装置在平行夹持阶段能够达到第二指段末端沿直线精确运动，从而适应在工作台面上平行夹持抓取不同尺寸的物体，而无需调整机器人手整体的位置，降低了成本。该装置抓取范围广，仅采用单个电机驱动，无需复杂的传感和实时控制系统。

公开(公告)号：CN212146478U

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202020427101.8

申请日：2020-03-27

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张文增 ,  尤强周 ,  王永康 ,  张瑞 ,  刘文彦 ,  郭伟波 ,  杨倩倩 ,  霍雪婷

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J15/08

摘要： 五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、电机、滑块、滑槽、远关节轴、两个连杆、三个转轴、簧件和两个限位凸块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应复合抓取的功能，该装置可以平动第一指段和第二指段，以平夹捏持方式夹持物体；能够实现自适应握持物体，对不同形状、尺寸的物体具有自适应性；可以实现内部抓取。该装置在平行夹持阶段能够达到第二指段末端沿直线精确运动，从而适应在工作台面上平行夹持抓取不同尺寸的物体，而无需调整机器人手整体的位置，降低了成本。该装置抓取范围广，仅采用单个电机驱动，无需复杂的传感和实时控制系统。